SLock和SFree

将伺服驱动器连接至SVON信号可通过SLock和SFree命令启用伺服励磁控制。但是，必须在解除伺服控制之前执行MCal。(这是因为机器人在无伺服控制时可能发生移位。)为了确保执行MCal，需在软件中设置如下：在系统配置|机器人对话框中启用[清除MCal]。

当执行机器人动作命令，而未执行MCal命令时，会显示错误消息“错误4014：MCAL尚未完成。”。

步进电机本身不能控制励磁，并且在通常情况下，不能使用SVON输出信号。但是，通过执行SFree，便可以在电机实际接通时，在虚拟伺服解除状态下操作机器人。执行SFree时，确保执行SLock，以恢复励磁状态。