动作命令

PG机器人支持PTP (point to point)动作命令。这些命令包括Go、TGo(仅适用于直角坐标机器人)和Jump。

PG机器人的关节动作不同步。即当执行使用多个关节的动作命令时，关节不会同时完成各自的动作。

不支持CP动作(线性内插)命令。包括Move、TMove、Arc和Curve。

具有Z关节的PG机器人支持Jump动作命令。

CP ON情况下的PASS操作不连续。PASS操作不能持续到下一操作，完成顺畅的连续动作，即第一个PASS操作/命令的操作减速并移入正在加速动作的另一操作。通过CP ON命令尝试PASS操作只能使机器人每次执行一个动作。