PGパラメーター Joint
モータータイプ
対象とするモーターの形式を指定します。サーボモーター、あるいはステッピングモーターのいずれかを選択することができます。
サーボモーターを選択した場合は、サーボドライバーの位置決め出力信号、カウンターリセット入力信号、サーボON信号の入出力に対応することができます。
パルス出力形式
モータードライバーの仕様に合わせて、パルス出力形式を指定します。
| 方向信号出力 | CWP端子よりパルス信号を出力、CCWP端子より方向信号を出力します。方向出力は、+(CW)方向時Lレベル出力、-(CCW)方向時Hレベル出力となります。 |
| 各方向パルス出力 | CWP端子より+(CW)方向パルス、CCWP端子より-(CCW)方向パルスを出力します。 |
初期出力パルス幅
ステッピングモーターの脱調防止などの理由で、特に最初のパルス幅を制御したい場合にのみ利用します。(入力値: 1～8388607の整数)
リミット停止形式
ロボットが機械的動作範囲を超えてリミット信号がOFF状態になった場合、ロボットを停止させる方法を設定します。急停止、あるいは減速停止のいずれかを選択することができます。
アラーム論理
ALM入力端子の論理を設定します。
| Hレベル | ALM入力端子がHレベル時にアラーム状態 |
| Lレベル | ALM入力端子がLレベル時にアラーム状態 |
減速比パルス, 減速比関節
何パルス出力すると 何 mm (または 何 degree)動作するかを設定します。
減速比パルスにパルス数を減速比関節に移動距離 (角度)を設定します。
(入力値: 1.0 ～1000000.0の実数)
最大，最小
ロボットのデフォルト動作範囲を設定します。
(入力値: -2147483648 ～ 2147483647の符号付整数)
[ツール]-[ロボットマネージャー]-[動作レンジ設定]-[デフォルト]ボタンをクリックすると、ここで設定した値が表示されます。詳細は、以下を参照してください。
物理/論理パルス変換
モーターの回転方向と、SPEL+上での各関節のパルス値 (座標値)の増減の関係を設定します。通常、あるいは反転のいずれかを選択することができます。
| 通常 | 物理エンコーダー値が増加すると、SPEL+パルス値は増加します。 |
| 反転 | 物理エンコーダー値が増加すると、SPEL+パルス値は減少します。 |
Z軸
SPEL+上でJUMP命令を実行したときにZ軸 (垂直動作軸)として扱われる関節を設定します。直角座標型ロボットの場合、Z軸は第3関節になります。
最大速度, 最大加速度, 最大減速度
この値は、SPEL+コマンドのSPEED 100、ACCEL 100, 100 (値はパーセンテージ)で動作させたときの、各関節の値を設定します。
| 最大速度[pulse/sec] | 0.1 ～ 6553400.0の実数 |
| 最大加速度[pulse/sec2] | 200.0 ～ 400000000.0の実数 |
| 最大減速度[pulse/sec2] |
S字カーブ
加減速カーブを直線加減速にするかS字加減速にするかを設定します。
| 無効 | 直線加減速 (デフォルト) |
| 有効 | S字加減速 S字加減速に設定すると速度の変化が滑らかな加減速カーブが生成されます。また微小動作時の三角駆動が回避できます。 |
相対動作
任意方向への相対的な回転動作対応を有効にします。ロータリーインデックスなどの制御に使用します。ジョイント型ロボットにのみ設定できます。
| 無効 | 相対動作無効 (デフォルト) |
| 有効 | 相対動作有効 相対動作を有効にすると、通常の絶対位置管理は行われません。動作命令に与えるポイントデータは現在位置から相対移動量として認識します。 Go XY(100, 0, 0, 0) ‘現在位置から100 mmまたは100度移動します。 |
連続動作
任意方向への連続的な回転動作対応を有効にします。ロータリーテーブルなどの制御に使用します。ジョイント型単軸ロボットにのみ設定できます。
| 無効 | 連続動作無効 (デフォルト) |
| 有効 | 連続動作有効 連続動作を有効にすると、通常の絶対位置管理は行われません。また、連続回転専用の動作命令 (PG_Scan, PG_SlowStop, PG_FastStop)のみが有効となり、その他の動作命令ではロボットは動作しません。 PG_Scan 0 : CW方向に連続回転します。 |
ORG形式
機械原点検出型式を指定します。
用意されている機械原点検出型式は0, 1, 2, 3, 4, 5, 10の7種類です。詳細は、以下を参照してください。
ORG時のエッジ検出速度
機械原点検出時の原点センサーエッジを検出する動作の速度をpulse/sec単位で指定します。 (入力値: 1 ～ 65535の整数)
原点パルス値
機械原点検出後のパルス位置を指定します。
設定したパルス値がMCal命令によって機械原点検出動作を行った後の位置となります。(設定値: 正または負の整数値)
Cal Limit Delay
機械原点検出時に、CCW側あるいはCW側のリミットセンサーを検出してから、反転動作を開始するまでのディレイタイム[ms]を設定します。 (入力値: 0 ～ 1275の整数, 5[ms]の倍数)
Cal Scan Delay
機械原点検出時に、停止命令入力から反転動作を開始するまでのディレイタイム[ms]を設定します。 (入力値: 0 ～ 1275の整数, 5[ms]の倍数)
Cal Jog Delay
パルス送り時の、1パルスごとのディレイタイム[ms]を設定します。 (入力値: 0 ～ 1275の整数, 5[ms]の倍数)
マージンパルス
加減速のない原点検出動作時に、機械原点信号を検出すると進行方向へマージンパルス分の進入をおこなってから停止します。原点信号のチャタリング、ハンチングによる誤検出防止に使用します。(入力値: 0 ～ 65535の整数)
方向
機械原点検出時の、関節の動作方向を設定します。
| 通常 | 機械原点検出時の動作方向は、通常の方向 |
| 反転 | 機械原点検出時の動作方向は、通常と逆の方向 |
MCal履歴消去
関節がMOTOR OFF状態や、SFREE状態になったとき、その関節のMCAL履歴を消去するか (再度MCAL実行を必要とするか)どうかを設定します。
| しない | 関節がMOTOR OFF状態や、SFREE状態になっても、その関節のMCAL履歴を消去しません。 ステッピングモーターを駆動する場合は、通常こちらの設定にします。 |
| する | 関節がMOTOR OFF状態や、SFREE状態になったとき、その関節のMCAL履歴を消去します。このため、MOTOR OFF状態やSFREE状態になった場合は、改めてMCALを行う必要があります。 サーボモーターを駆動し、SVON出力を接続して使用する場合は、こちらを選択します。 |
デフォルトHorder設定
HOME (待機姿勢への移動)命令を実行した場合、HORDR命令で設定してある関節順で待機動作を実行します。ここでは、HORDR設定値のデフォルト値を設定します。
[ツール] - [ロボットマネージャー] - [Home位置設定] - [デフォルト]ボタンをクリックすると、ここで設定した値が表示されます。詳細は、下記をご参照ください。
デフォルトMcorder設定
MCAL (原点復帰)命令を実行した場合、MCORDR命令で設定してある関節順に機械原点検出動作を実行します。ここでは、MCORDR設定値のデフォルト値を指定します。
[ツール] - [ロボットマネージャー] - [Mcal Order] - [デフォルト]ボタンをクリックすると、ここで設定した値が表示されます。詳細は、下記を参照してください。