[Mcal Order]

キーポイント

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MCAL動作は、120秒以内に完了するように設定してください。

MCAL実行中、各関節120秒以内に原点復帰が完了しなかった場合、"エラー4083: 指定時間内にMCALが完了しなかった"が発生します。

MCAL (原点復帰)命令を実行した場合、MCORDR命令で設定してある関節順で機械原点検出動作を実行します。

以下の参照先で設定したデフォルト値を読み込む場合は、[デフォルト]ボタンをクリックします。

PGパラメーター Joint

J1～J6は、それぞれ第1関節～第6関節に対応しています。ステップ1～ステップ4で設定した関節の順序で、原点復帰を実行します。図の例では、第1関節が原点位置まで移動した後、第2関節が原点位置まで移動します。