PeakSpeedClear

関節のピーク速度をクリアし、初期化します。

書式
PeakSpeedClear [関節指定1 [, 関節指定2 [, 関節指定3 [, 関節指定4 [, 関節指定5 [, 関節指定6 [, 関節指定7 [, 関節指定8 [, 関節指定9]]]]]]]]]

パラメーター

関節指定1 - 関節指定9

関節番号を整数値、または式で指定します。パラメーターを指定しない場合は、全関節のピーク速度値がクリアされます。付加軸のS軸は8、T軸は9になります。存在しない関節番号を指定した場合、エラーが発生します。

解説
PeakSpeedClearは指定した関節のピーク速度値をクリアします。

PeakSpeed実行前に、必ずPeakSpeedClearを実行してください。

本コマンドは、PG付加軸はサポートしません。

参照
AvgSpeed, PeakSpeed

PeakSpeedClear使用例
[例1] 全関節のピーク速度値をクリアしたのち、指定した関節番号の速度値を表示させるコマンド実行例です。

> PeakSpeedClear
> Go P1
> PeakSpeed 1
    -0.273
> PeakSpeed
    -0.273    -0.164
    -0.080     0.258
    -0.005     0.401
     0.000     0.000
     0.000
>

[例2] 垂直多関節ロボットにおいて、第1関節, 第4関節, 第5関節のピーク速度値をクリアしたのち、指定した関節番号のピーク速度値を表示させるコマンド実行例です。

> PeakSpeedClear 4, 1, 5
> Go P1
> PeakSpeed 1
     -0.273
> PeakSpeed 4
     0.258