PTCLR

関節のピークトルクをクリアし、初期化します。

書式
PTCLR [関節指定1 [, 関節指定2 [, 関節指定3 [, 関節指定4 [, 関節指定5 [, 関節指定6 [, 関節指定7 [, 関節指定8 [, 関節指定9]]]]]]]]]

パラメーター

関節指定1 - 関節指定9

関節番号を整数値または式で指定します。パラメーターを指定しない場合は、全関節のピークトルク値がクリアされます。付加軸のS軸は8、T軸は9になります。存在しない関節番号を指定した場合、エラーが発生します。

解説
PTCLRは指定した関節のピークトルク値をクリアします。

PTRQ実行前に、必ずPTCLRを実行してください。

参照
ATRQ, PTRQ

PTCLR使用例
[例1] 全関節のピークトルク値をクリアしたのち、指定した関節番号のトルク値を表示させるコマンド実行例です。

> ptclr
> go p1
> ptrq 1
    0.227
> ptrq
    0.227    0.118
    0.249    0.083
    0.000    0.000
>

[例2] 垂直多関節ロボットにおいて、J1, J4, J5のピークトルク値をクリアしたのち、指定した関節番号のトルク値を表示させるコマンド実行例です。

> ptclr 4, 1, 5
> go p1
> ptrq 1
    0.227
> ptrq 4
    0.083