AccelS

用于设置机器人的直线动作和CP动作的加减速度。(请参阅Move、Arc、Arc3、Jump3、CVMove。)

格式
(1) AccelS 加速设置值 [, 减速设置值] [,转移加速设置值, 转移减速设置值, 接近加速设置值, 接近减速设置值]
(2) AccelS

参数

加速设置值
以实值指定直线动作或CP动作时的加速度(单位：mm/sec2)。如果省略减速设置值，在加速时和减速时都将应用加速设置值。
减速设置值
以实值指定直线动作或CP动作时的减速度(单位：mm/sec2)。可省略。
转移加速设置值
以实值指定Jump3时和Jump3CP时的转移动作的转移加速度(单位：mm/sec2)。可省略。
转移减速设置值
以实值指定Jump3时和Jump3CP时的转移动作的转移减速度(单位：mm/sec2)。可省略。
接近加速设置值
以实值指定Jump3时和Jump3CP时的接近动作的接近加速度(单位：mm/sec2)。可省略。
接近减速设置值
以实值指定Jump3时和Jump3CP时的接近动作的接近减速度(单位：mm/sec2)。可省略。

参数的有效设置值 (单位：mm/sec2)

加速设置值/减速设置值

转移加速设置值/转移减速设置值

接近加速设置值/接近减速设置值
N2 0.1～5000
LS20-B, T系列, VT系列 0.1～10000
C4-901* 0.1～15000
C4-*601**, C8-*1401**, G系列, GX系列, RS系列, LS3-B, LS6-B, LS10-B, C8-*701**W, C8-*901**W, N6, C12 0.1～25000
C8-*701**, C8-*701**R, C8-*901**, C8-*901**R 0.1～35000

结果
如果省略参数，则显示加速值和减速值。

显示加速度值和减速度值时，对于加速设定值、减速设定值、退避加速设定值、退避减速设定值、接近加速设定值、接近减速设定值的，各自的显示当前夹具质量校正的加速度值和减速度值。

说明
AccelS用于实值包括直线和曲线的所有曲线动作的加速和减速。包括基于Move和Arc命令的动作。

在下述任何一种情况下，AccelS值会被初始化，加减速度会变慢。

  • 控制器电源ON
  • 执行Motor On
  • 执行SFree、SLock、Brake
  • 执行Reset、Reset Error
  • 利用停止按钮或执行Quit All等结束任务

注意

  • 在低功率模式(Power Low)执行AccelS命令

    在低功率模式(Power Low)时使用AccelS，将会保存新值，而当前值将被限制在较低水平。

    TEACH模式为OFF、功率设为High时，AccelS将变为有效。

  • Accel与AccelS的差异

    AccelS命令并非是设置PTP动作(Go 和Jump命令的动作)的加减速度。而Accel命令则用于设置PTP动作的加减速度。

  • 上限值

    SCARA机器人(包括RS系列)AccelS的上限值因Weight设置以及花键单元的位置而异。有关详细信息，请参阅以下手册。
    《机械手手册 - 设置CP动作时的ACCELS》

    垂直六轴型机器人的AccelS的上限值因Weight设置而异。有关详细信息，请参阅以下手册。
    《机械手手册 - 规格表》

参阅
Accel、Arc、Arc3、Jump3、Jump3CP、Power、Move、TMove、SpeedS

AccelS使用示例
下述为使用预先定义的变量设置Move命令的AccelS和SpeedS的简单的动作程序例。

Function acctest
  Integer slow, accslow, fast, accfast

  slow = 20	'设置低速
  fast = 100	'设置高速
  accslow = 200	'设置低加速度
  accfast = 5000	'设置高加速度
  AccelS accslow
  SpeedS slow
  Move P1
  On 1
  AccelS accfast
  SpeedS fast
  Jump P2
  .
  .
  .
Fend

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