Agl函数

是返回指定旋转关节的角度或移动关节的位置的函数。

格式
Agl (关节编号)

参数

关节编号

以整数值指定关节编号。范围是1～机器人的关节数。附加轴的S轴为8，T轴为9。

返回值
返回指定旋转关节的角度或移动关节的位置。

说明
Agl函数用于获取指定旋转关节的角度或移动关节的位置。

如果指定的关节是旋转关节，将以“度”为单位的实值返回从指定关节的角度0算起的旋转角度。

如果指定的关节是移动关节，将以“mm”为单位的实值返回从该关节的位置0算起的移动量。

如果通过Arm语句设置增设机械臂并选择了该增设机械臂，Agl函数将用于返回从该增设机械臂的标准机械臂的脉冲0位置算起的角度或位置。

参阅
PAgl、Pls、PPls

Agl函数使用示例
如下所示为通过命令窗口使用Print命令的示例。

> print agl(1), agl(2)
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