AvoidSingularity

用于设置奇点通过功能。

格式
AvoidSingularity { mode }​

参数

mode
表示特殊点通过模式的整数表达式

常数 值 模式
SING_NONE 0 将奇点通过功能设为无效。
SING_THRU 1 将奇点通过功能设为有效。
SING_THRUROT 2 通过带ROT修饰语的CP动作使奇点通过功能有效。
SING_VSD 3 使变速CP动作功能有效。
SING_AUTO 4 自动选择奇点通过功能或变速CP动作功能。
SING_AVOID 5 将肘部奇点通过功能设为有效。

说明
AvoidSingularity通过下述命令启用。

Move、Arc、Arc3、Jump3、Jump3CP、JumpTLZ

奇点通过功能，是垂直6轴型机器人(包括N系列)与RS系列机器人在执行CP动作过程中靠近奇点时，为避免出现加速度错误，而保持原速度通过不同于原有轨迹的轨迹，并且可以在脱离奇点后返回正常的轨迹。控制器启动时，奇点回避功能会变为“1：有效”状态，通常无需变更，但在希望确保与不支持奇点通过功能的软件之间的兼容性的情况下，或诸如避免因奇点回避动作而导致轨迹偏移等不希望进行奇点回避的情况下，请将其设为无效。

变速CP动作功能在于垂直6轴型机器人(包括N系列)与RS系列机器人在执行CP动作过程中接近奇点时，为避免出现加速度错误或超速错误，在保持相同轨迹的同时自动控制速度。并且，可以在脱离奇点后恢复为正常的速度指令。为了在保持轨迹的同时通过特殊点附近，第1、第2、第4、第6关节可能会进行大的动作。

如已更改AvoidSingularity的设置值，则在下次起动控制器时有效。

起动控制器时，AvoidSingularity将变为由控制器设置指定的设置状态(工厂发货时：1)。另外，已变更AvoidSingularity的设置值时，SingularityAngle、SingularitySpeed、SingularityDist等参数会恢复为默认值。 SING_AUTO是用于匹配SING_THRU与SING_VSD的模式。根据动作或速度选择SING_THRU或SING_VSD。

如果使用AvoidSingularity，仍发生加速度错误和超速错误，请将AccelS、DecelS、SpeedS调小。

注意

  • 垂直6轴型机器人与N系列机器人的特异姿势近旁的条件设置

    使用第5关节的角度与第4关节的角速度，判断机器人是否接近手腕奇点。默认设置时，第5关节角度被设为±10度，第4关节的角速度被设为最大关节速度的±10%。如要变更此值，使用SingularityAngle和SingularitySpeed命令。另外，使用P点的坐标判断是否接近腕部奇点。默认设置时，P点与机器人第1关节旋转轴之间的距离被设为30 mm。如要对其进行变更，请使用SingularityDist命令。

  • RS系列机器人奇点附近的条件设置

    使用默认工具0坐标系原点的坐标，判断机器人是否接近腕部奇点。默认设置时，工具0坐标系的原点与机器人第1关节旋转轴之间的距离被设为30 mm。如要对其进行变更，请使用SingularityDist命令。

  • N系列机器人的注意事项

    N2系列与其它机型不同，控制器启动时的奇点回避功能被设为“3：变速CP动作功能被设为有效”。

    N6系列与其它机型相同，控制器启动时的奇点回避功能被设为“1：奇点回避功能设为有效”。

    除了手腕特殊点姿势与腕部特殊点姿势之外，N系列还带有肘部奇点区域。肘部奇点区域是第3关节为0度时(第3关节与第2关节重叠时)的姿势。

    有关肘部奇点区域通过动作的详细说明，请参阅以下手册。
    《Epson RC+ 用户指南》

  • SING_THRU与SING_AVOID的差异

    SING_THRU用于通过手腕奇点与肩部奇点，不通过肘部奇点。如要通过肘部奇点，请选择SING_AVOID。但是，通过肘部奇点时，相比其它奇点通过，轨道变化较大。因此使用时请注意。另外，如选择了非N系列选择SING_AVOID，将发生错误4002。

参阅
AvoidSingularity函数、SingualrityAngle、SingularitySpeed、SingularityDist

AvoidSingularity使用示例

AvoidSingularity SING_NONE '使奇点回避功能无效，并使其动作
Move P1
Move P2
AvoidSingularity SING_THRU

← AvoidSingularity函数 →

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