AreaCorrectionSet

设置并显示校正区域。

格式
(1) AreaCorrectionSet 区域编号, 参考连续点, 示教连续点, 校正类型
(2) AreaCorrectionSet 区域编号
(3) AreaCorrectionSet

参数

区域编号

以表达式或数值指定区域编号(1～8的整数)。

参考连续点

用冒号连接起点和终点的2个点编号，像P(1:4)一样指定作为基准点的点数据的连号。
为了将校正的效果最大化，选择基准点时，请确保围绕着要校正的点。

示教连续点

用冒号连接起点和终点的2个点编号，像P(1:4)一样指定相对于参考连续点示教的点数据。请对应参考连续点设置点数据的排列顺序。

补偿的类型

表示补偿类型的整数值。
平面校正可以对由选为基准点的点组成的平面上的点进行校正。如果选择平面校正，请将参考连续点放置在平面上。至少需要3个基准点。
空间校正可以对由选为基准点的点组成的立体空间上的点进行校正。如果选择立体校正，请确保参考连续点围绕想要校正的区域。至少需要4个基准点。

校正的类型	常数	值
平面	MODE_PLANE	2
空间	MODE_SPACE	3

结果

如果以(1)的格式指定，校正区域将被设置在指定的区域编号。
如果以(2)的格式指定，将显示指定的区域编号的内容。
如果以(3)的格式指定，将显示所有已定义的校正区域的内容。

说明
设置用于区域校正功能的校正区域。设置校正区域并使用AreaCorrection函数、AreaCorrectionInv函数、AreaCorrectionOffset函数，即可提高校正区域内的点的位置精度。

在运行过程中无法执行本命令。请在停止状态下使用。

有关参考位置的选择方法，请参阅以下手册。
《Epson RC+ 用户指南 - 区域校正功能》

注意

校正区域数据

校正区域在控制器关闭之前一直有效。控制器启动时，处于未定义校正区域的状态。
工具

使用AreaCorrection函数进行校正时，请使用与对校正区域基准点进行示教时使用的工具相同的工具。使用不同的工具时，校正效果可能降低。
远离校正区域时

如果远离通过AreaCorrectionSet设置的校正区域，校正效果将降低。设置基准点时,请确保校正区域围绕着动作点。

如果选择了平面作为校正类型，对在垂直方向上与选为校正区域的平面存在距离的点，校正的效果将降低。请在适当的高度上设置校正区域，或者，如果可以在高度方向上设置基准点，则在校正类型中指定空间。
与已设置校正区域的姿势标志不同时

如果通过AreaCorrectionSet设置的基准点与姿势标志不同，将发生错误。请将与执行动作的点相同的姿势标志设置为基准点。
与已设置校正区域的姿势(U, V, W)不同时

使用SCARA机器人(包括RS系列)时，可进行校正。

使用垂直6轴机器人(包括N系列)时，如果校正前的点中的工具坐标系Z轴与校正区域的基准点的工具坐标系Z轴相一致，可以进行校正。如果不一致，将无法适用校正，并发生错误。通过将DiffToolOrientation函数的轴编号指定为COORD_Z_PLUS，可获取工具坐标系Z轴的角度。

参阅
AreaCorrectionClr、AreaCorrectionDef函数、AreaCorrectionInv、AreaCorrectionOffset函数、DiffToolOrientation函数

AreaCorrectionSet使用示例
使用示例如下。请对P11～P14使用已示教的点。

如下所示，如果将P1～P4作为基准点在图纸上的位置，校正区域将是以P1、P2、P3、P4为顶点的宽200mm的正方形。

Function AreaCorrectionTest
  ' P(1:4) 基准点
  P1 = XY(-100, 200, -20, 0)
  P2 = XY(100, 200, -20, 0)
  P3 = XY(-100, 400, -20, 0)
  P4 = XY(100, 400, -20, 0)
  ' P(11:14) 实际上使用对P(1:4)进行示教的点
  P11 = XY(-100, 200.5, -20, 0)
  P12 = XY(100.3, 200.1, -20, 0)
  P13 = XY(-100.4, 400.8, -20, 0)
  P14 = XY(100.2, 400.4, -20, 0)
  ' 设置校正区域
  AreaCorrectionSet 1, P(1:4), P(11:14), MODE_PLANE
Fend

← AreaCorrectionOffset函数 Arm →