Arc、Arc3

Arc用于在基础坐标系的XY平面上以曲线动作将机械臂从当前位置移至指定位置。

Arc3用于在三维平面上以曲线动作将机械臂从当前位置移至指定位置。

这2个命令也可以用于水平多关节型(包括RS系列)机器人或垂直6轴型(包括N系列)机器人。

格式
(1) Arc 经由坐标，目标坐标 [ROT] [CP] [Till | Find] [!并行处理!] [SYNC]
(2) Arc3 经由坐标，目标坐标 [ROT] [ECP] [CP] [Till | Find] [!并行处理!] [SYNC]

参数

经由坐标
可在点数据或XY函数中指定。是机械臂从当前位置移至目标坐标的轨道所必须通过的点。
目标坐标
可在点数据或XY函数中指定。是机械臂可以通过曲线动作移动的到达地点和目标位置。
ROT
以工具姿势变化为优先，确定动作速度、加减速度。可省略。
ECP
指定外部控制点动作。可省略。(仅在使用ECP选项时有效)
CP
指定路径运动。可省略。
Till | Find
记述Till或Find表达式。可省略。

Till | Find
Till Sw(表达式) = {On | Off}
Find Sw(表达式) = {On | Off}
! 并行处理 !
Arc语句中可以使用并行处理语句。可省略。(详情请参阅“并行处理”。)
SYNC
预约动作命令。在通过SyncRobots开始动作之前，机器人不进行动作。可省略

说明
Arc和Arc3用于以曲线动作并通过经由坐标将机械臂从当前位置移至目标坐标。根据给出的3点(当前位置、经由坐标、目标坐标)自动计算曲线动作轨道，并沿着该轨道移动机械臂直至目标坐标。

若使用SCARA机器人，U坐标从当前位置移动到目标坐标点。若使用6轴机器人，U,V,W坐标以最短旋转姿态，从当前位置移动到目标坐标点。通过经由坐标指定的姿势(U、V、W)不通过。

使用前，请实现确认实际动作。

Arc和Arc3的速度和加减速度分别使用SpeedS和AccelS的设置值。有关速度与加减速度之间的关系，请参阅“注意”中的“与CP同时使用Arc、Arc3”。不过，指定ROT修饰参数时的速度和加减速度分别使用SpeedR和AccelR的设置值。此时，SpeedS和AccelS的设置值变为无效状态。

通常的移动距离为0，仅姿势关节进行动作时，会发生错误。通过附加ROT修饰参数并以工具姿势变化的加速度为优先，可不出错误地进行动作。已经附加ROT修饰参数时，如果没有姿势变化，并且移动距离不是0，则会发生错误。

另外，相对于移动距离，工具姿势变化速度过大时，或指定的转速超过机械手限度时，也会发生错误。此时，请降低指定速度，或附加ROT修饰参数，并以姿势变化的加减速度优先。

使用ECP时(仅限Arc3)，在对应于指定ECP编号的外部控制点上，工件沿着圆弧轨道移动。此时，顶端关节的中心不沿着圆弧轨道移动。

Arc动作的速度和加速度

分别通过SpeedS 和AccelS 进行相对于Arc和Arc3命令的速度和加减速度的设置。通过SpeedS指定速度(单位：mm/sec)、通过AccelS指定加减速度(单位：mm/sec2)。

注意

  • Arc命令仅在水平面上有效

    按照Arc命令描画的轨迹在XY平面上将变为正圆弧。通过经由坐标指定的Z坐标或姿势(U、V、W)不通过，插补当前点和目标坐标值。
    Arc3可以在三维空间中指定圆弧轨道。通过经由坐标指定的Z坐标通过，但是姿势(U、V、W)不通过，插补当前点和目标坐标值。

  • Arc命令的范围确认

    Arc和Arc3语句可以在Arc动作前进行轨道范围确认运算。因此，即使目标位置在动作区域内，如果轨道偏出区域外，可能会停止。此时可能会产生冲击，给机械臂造成障碍，所以需要预先以低速执行程序确认轨道。

  • Arc动作的设置

    基于Arc命令的曲线动作是从当前位置开始，所以有时也需要在执行Arc和Arc3之前，预先使用Go和Jump及其他关联动作命令，将机器人的机械臂移至恰当的位置上。

  • 与CP同时使用Arc、Arc3

    如果使用CP参数，动作命令则会在开始减速的同时将控制移交给下一语句。这在用户连续发出几个动作命令，要以一定的速度进行连续动作时非常便利。为未指定CP的Arc命令、Arc3命令时，机械臂必须减速，以停在指定的目标位置上。

常见错误

  • 变更夹具末端(手腕)的属性

    所以使用Arc命令时，请注意各点的夹具末端的属性。如果在以后插补动作期间变更夹具末端的方向(例如从右手腕向左手腕、或者相反的变更等)，将会出错。机械臂的属性值(/L左腕、/R右腕)必须与实际的当前位置、经由坐标和目标坐标一致。

  • 想要将机械臂移至移动范围外时

    如果指定的曲线动作要将机械臂移至移动范围外，将会出错。

参阅
!并行处理!、AccelS、Move、SpeedS

Arc、Arc3使用示例
下述为描画如图那样的轨迹的程序例。实现从P100开始动作、经由P101到达P102的曲线动作轨迹。

Function ArcTest
   Go P100
   Arc P101, P102
Fend

提示
初次使用Arc命令时，建议使用移动范围中的机器人一侧的点，以简单的圆弧试着描画。此时，请设想一下实际描画的圆弧轨迹。请不要示教使机械臂移至正常移动范围外的点。

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