AIO_TrackingSet

用于设置距离跟踪功能。

格式
(1) AIO_TrackingSet
通道编号, 测量值与距离的转换系数, 距离0 mm的测量值, 可跟踪范围的下限值, 可跟踪范围的上限值 [,可跟踪范围以外的动作 [,进行距离跟踪的轴]]
(2) AIO_TrackingSet
通道编号

参数

通道编号
以1～8的整数值指定连接所使用的距离传感器的模拟I/O的通道编号。
测量值与距离的转换系数
是用于将距离传感器的测量值(V、mA)转换为距离(mm)的系数。以0以外的-500～500的实数指定。(单位：mm/V，mm/mA)
距离0 mm的测量值
以下述范围的实数指定距离(位移测量仪时：位移量)为0 mm时的电压或电流值。(单位：V，mA)
用于设置模拟I/O电路板的输入范围设置的范围内的值。

输入范围设置 最小值 最大值
±10.24 V -10.24 V 10.24 V
±5.12 V -5.12 V 5.12 V
0-5.12 V 0 V 5.12 V
0-10.24 V 0 V 10.24 V
0-24 mA 0 mA 24 mA
可跟踪范围的下限值
可跟踪范围的下限值是指执行距离跟踪功能时容许的位移量下限值。以-300～300的实数指定下限值。(单位：mm)
请指定距离传感器可测量范围下限值以上的值。将可跟踪范围下限值指定为小于可跟踪范围上限值的值。
可跟踪范围的上限值
可跟踪范围的上限值是指执行距离跟踪功能时容许的位移量上限值。以-300～300的实数指定上限值。(单位：mm)
请指定距离传感器可测量范围上限值以下的值。将可跟踪范围上限值指定为大于可跟踪范围下限值的值。
可跟踪范围以外的动作
处于可跟踪范围(上述下限值与上限值之间)以外时，以0～1的整数指定停止还是继续机器人的动作。可省略。如果省略，将设置为“0”。常数如下所示。
常数 值 内容
AIOTRACK_ERRSTOP 0 在可跟踪范围以外时，机器人发生错误停止。
AIOTRACK_CONTINUE 1 在可跟踪范围以外时，继续进行机器人动作。
进行距离跟踪的轴
以0～5的整数指定进行距离跟踪的轴。请指定与使用的距离传感器测量方向一致的轴。
可省略。如果省略，将设置为“2”。常数如下所示。
常数 值 内容
AIOTRACK_TOOL_X 0 Tool坐标X轴
AIOTRACK_TOOL_Y 1 Tool坐标Y轴
AIOTRACK_TOOL_Z 2 Tool坐标Z轴
AIOTRACK_ECP_X 3 ECP坐标X轴
AIOTRACK_ECP_Y 4 ECP坐标Y轴
AIOTRACK_ECP_Z 5 ECP坐标Z轴

仅在外部控制点动作(ECP)选项有效时才可指定3～5。

结果
如为格式2，将在控制台中显示当前设置值。

如下所示为上述参数名称与控制台中显示的参数名称的对应表。

参数名称 控制台显示名称
测量值与距离的转换系数 ScaleFactor
距离0 mm的测量值 RefVoltage
可跟踪范围的下限值 ThresholdMin
可跟踪范围的上限值 ThresholdMax
可跟踪范围以外的动作 OutOfRangeMode
进行距离跟踪的轴 TrackingAxis

显示示例如下所示。

例1：已设置通道编号1时
Ch1: ScaleFactor 1.000[V/mm or mA/mm] RefVoltage 0.000 [V or mA] ThresholdMin -10.000[mm] ThresholdMax 10.000[mm] OutOfRangeMode AIOTRACK_ERRSTOP TrackingAxis AIOTRACK_TOOL_Z

例2：未设置通道编号1时
Ch1: Undefined

说明
AIO_TrackingSet用于设置距离跟踪功能的参数。要设置的参数取决于使用的距离传感器或实施本功能的环境。打开控制器电源之后，务必在执行AIO_TrackingStart之前执行AIO_TrackingSet。在机器人控制器的电源置为OFF或重新启动之前，会保持已设置的参数值。

下面对参数进行详细说明。

测量值与距离的转换系数
为表示2 mm/V的位移的距离传感器时，转换系数为2。此时，+2 mm为距离延长方向的位移量。针对距离较短方向的位移，位移测量仪的电压可能被设为正电压。在这种情况下，转换系数为负值。
距离0 mm的测量值
如为距离传感器(尤其是位移测量仪)，距离为0 mm时的电压或电流值因各产品而异。另外，也有可通过用户的设置任意设置距离为0 mm时的电压或电流值的产品。请根据使用的距离传感器的设置指定数值。距离(或位移量)为0 mm时，如果距离传感器的输出电压为0V，本参数将为“0”。
可跟踪范围的上/下限值
根据应用程序容许的偏差设置上/下限值。 请务必将要设置的值设为距离传感器可测量范围以内的值。距离传感器的可测量范围因各传感器或用户设置而异。实施距离跟踪功能之前，请务必进行确认。如果本参数被设为距离传感器的可测量范围以外的值，距离跟踪功能将无法正确发挥作用，机器人也可能执行意想不到的动作。
可跟踪范围以外的动作
下图所示为对Tool的Z方向实施距离跟踪功能时，将“可跟踪范围以外的动作”参数设置设为“0”以及设为“1”时的机器人移动轨迹。
  • P1：距离跟踪开始位置
  • P2：目标位置

图中的A点所示为超出测量范围的对象物；B点所示为返回到测量范围内的对象物。

距离跟踪功能以功能启用位置P1的Tool Z方向的测量值(位移量)为基准值对机器人进行控制，以确保测量值始终为基准值。因此，从P1向P2移动后，机器人在P1至A点期间保持固定的测量值。

到达A点时，如果设置为“0”，机器人将在A点错误停止。如果设置为“1”，机器人将从A点继续向P2移动。但是，因为处于可跟踪范围以外，因此不会跟踪。由于从B点开始进入到可跟踪范围内，因此与从P1向A点移动期间相同，机器人在移动时保持固定的测量值。

0：机器人在范围外停止动作 1：机器人在范围外继续动作
  • a：距离跟踪功能 有效
  • b：范围外、距离跟踪功能 无效

设置为“1”时的可跟踪范围以外的机器人动作为：在进行CP动作的轨道上从开始位置(P1)向目标位置(P2)移动。在下图当中，可跟踪范围以外的A-B点之间的轨道与P1-P2之间的轨道平行。到达B点之后，即进入到可跟踪范围以内，因此以测量值为基准值的机器人控制开始启动，机器人可能突然移动。

0：机器人在范围外停止动作 1：机器人在范围外继续动作

注意

如果未正确设置各参数，在执行AIO_TrackingStart时，机器人可能做出意想不到的动作。

请根据使用的设备或实施环境适当地进行设置。

出现异常动作时，请立即按下紧急停止按钮。

参阅
AIO_TrackingStart、AIO_TrackingEnd、AIO_TrackingOn函数

AIO_TrackingSet使用示例
以P1为动作开始位置、以P2为动作结束位置并使用距离跟踪功能移动机器人的程序示例。

注意

使用示例中设置的参数为参考值。

因设置的参数或动作环境而导致作业未成功时，可能做出带有振动的动作。

出现异常动作时，请立即按下紧急停止按钮。

Function Main
  Motor On
  Power High
  SpeedS 30
  AccelS 300300

  Go P1    ' 移动到开始位置P1
  AIO_TrackingSet 1,1,0,-5,5,0,2    ' 设置距离跟踪功能
  AIO_TrackingStart 1,5,5,5    ' 启用距离跟踪功能
  Move P2    ' 在执行距离跟踪功能的同时移动到P2
  AIO_TrackingEnd    ' 退出距离跟踪功能
  Motor Off
Fend

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