安全速度監視(SLS)に関する安全機能パラメーターの設定

安全速度監視(SLS)機能を利用するための設定です。以下の項目を設定してください。

警告

安全速度監視を正しく機能させるため、TCPオフセットは必ず設定してください。

安全機能マネージャーで設定するTCPオフセットは、”Epson RC+ ユーザーズガイド”に掲載の”ツール設定”で設定する各種設定パラメーターとは連動しません。整合するように設定してください。

キーポイント

SLS_1, SLS_2, SLS_3は、安全入力に機能が割り当てられた場合のみ、編集できます。
TCPオフセットは、Tool 0座標系を基準にハンドの先端位置*を設定してください。
*: ロボット動作中に、ハンドが最も高速で移動する位置。または、ボールねじ直動機構の先端から、最も離れた位置。
安全速度監視(SLS)の速度を超えないための制御を、SPEL+コマンドを利用して、明示的に設定する必要があります。
安全速度監視(SLS)が有効で、ロボットの速度が監視速度を超えた場合、ロボットは非常停止します。
SLS_1, SLS_2, SLS_3が有効な場合、コントローラー起動時に⾃動的に次のSPEL+コマンドが設定された状態となります。
- SF_LimitSpeedS 設定されたSLS 番号, 0
- SF_LimitSpeedSEnable 設定されたSLS 番号, On
SF_LimitSpeedS, SF_LimitSpeedSEnableはToolコマンドで選択されたツール位置の速度を調整する機能です。詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
”SPEL+ランゲージリファレンス”
監視部位の速度はSF_PeakSpeedS/SF_RealSpeedSで取得できます。また、監視部位の関節速度はPeakSpeedで取得できます。詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
”SPEL+ランゲージリファレンス”

a: SF_PeakSpeedSコマンドの値を参考に、監視速度 (mm/s)を超過しないようにSPEL+で制御します。
b: PeakSpeedコマンドの値を参考に、監視関節速度(%)を超過しないようにSPEL+で制御します。

No	名称	機能	備考
2.1	チェックボックス	関節角度監視実施の有無の設定	SLS_1の機能(安全機能オプション)です。使用するには、安全入力設定でSLS_1を有効にしてください。
2.2	監視関節角度	制限角度[× 0.1 deg]の設定

名称

機能

備考

2. 関節角度監視

関節角度監視に関する設定をします。

2.1

チェックボックス

関節角度監視実施の有無の設定

SLS_1の機能(安全機能オプション)です。

使用するには、安全入力設定でSLS_1を有効にしてください。

2.2

監視関節角度

制限角度[× 0.1 deg]の設定

No	名称	機能	備考
3	SLS_T設定	TEACHモード, TEST T1モードでの監視速度の設定	以下の設定が可能です。 - 監視速度設定(必須) 250[mm/sec]以下で設定してください。 - 監視関節速度設定(任意) 監視関節速度以外の監視部位は、常に有効です。無効にはできません。
4	SLS_T2設定	TEST T2モードでの監視速度の設定	以下の設定が可能です。 - 監視速度設定(必須) - 監視関節速度設定(任意) 監視関節速度以外の監視部位は、常に有効です。無効にはできません。
5	SLS_1設定	SLS_1での監視速度の設定	安全機能オプションです。以下の設定が可能です。 - 監視速度設定(必須) - 遅延時間(任意) - 監視部位(監視関節速度を含め、1つ以上選択が必須) - 監視関節速度設定(必須)
6	SLS_2設定	SLS_2での監視速度の設定
7	SLS_3設定	SLS_3での監視速度の設定

No	名称	機能	備考
A	監視速度(mm/s)	各制限における監視速度[mm/sec]の設定	SF_PeakSpeedSコマンド, SF_RealSpeedSコマンドで取得可能な速度を参考に設定してください。
B	遅延時間(msec)	各制限における遅延時間[ms]の設定	-
C	監視部位	各制限における監視部位の設定	必ず、1つ以上の部位を設定してください。
C.1	J2	J2速度の監視の有無設定	-
C.2	J3	J3速度の監視の有無設定	6軸ロボットのみ設定できます。
C.3	J5	J5速度の監視の有無設定	6軸ロボットのみ設定できます。
C.4	Hand	ハンド速度(TCP速度)の監視の有無設定	-
D	関節回転設定	各制限における関節速度監視の設定	-
D.1	Joints	関節速度監視の有無設定	-
D.2	監視関節速度[%]	関節軸の回転または上下移動の監視速度の設定[%]	最大速度に対する割合[%]で設定します。PeakSpeedコマンドで取得可能なピーク速度値の絶対値を参考に設定してください。