ソフト軸制限設定
ソフト軸制限機能を使用するための設定をします。
ソフト軸制限の設定範囲は、ソフト軸制限設定値の右側に表示されます。この設定範囲は、ロボットモデルにより異なります。
警告
安全機能マネージャーで設定する動作範囲は、”Epson RC+ ユーザーズガイド”に掲載の”動作レンジ設定”で設定する各種設定パラメーターとは連動しません。下記のポイントを参考に動作レンジ設定をしてください。
キーポイント
ソフト軸制限機能は、TEACHモード以外では常に有効です。
いずれかの軸が動作範囲外まで移動すると、安全トルクOFF(STO)を実行し、ロボットを停止します。安全機能による停止時のロボットコントローラーの状態・表示・通知については、以下を参照してください。
安全機能マネージャーで設定する[ソフト軸制限]設定と、Epson RC+ で設定する[動作レンジ設定]は、個別に設定可能です。 [ソフト軸制限]に対して[動作レンジ設定]を、同じか、より狭く設定することを推奨します。
| No | 名称 | 機能 | 備考 |
|---|---|---|---|
| 1 | 設定方法 | ソフト軸制限の設定方法をPulse指定かJoint指定かを選択します。 | - |
| 2 | Pulse設定 | 各軸の最小最大範囲をPulse値で設定します。 | No.1でPulseを選択しているときのみ、設定できます。Jointを選択した場合、入力したJoint値によって、自動的にPulse値が更新されます。 |
| 3 | Joint設定 | 各軸の最小最大範囲を角度(deg)、またはmmで設定します。 | No.1でJointを選択しているときのみ、設定できます。Pulseを選択した場合、入力したPulse値によって、自動的にJoint値が更新されます。 |
| 4 | 動作レンジ設定 | 各軸の最小動作レンジ設定、最大動作レンジ設定を表示します。 | 安全機能マネージャーでは、動作レンジ設定を変更することはできません。設定を変更する場合は、以下を参照してください。「Epson RC+ ユーザーズガイド - [ツール]-[ロボットマネージャー]-[動作レンジ設定]パネル」 |
| 5 | 動作レンジ設定に合わせて設定 | 動作レンジ設定にあわせて、全軸のソフト軸制限の値を自動入力します。 | ボタンをクリックすることで自動入力されます。それまでに入力した値が上書きされるため、ご注意ください。 |
| 6 | 限度値に設定 | 限度値にあわせて、全軸のソフト軸制限の値を自動入力します。 | ボタンをクリックすることで自動入力されます。それまでに入力した値が上書きされるため、ご注意ください。 |
注意
ソフト軸制限値を限度値に設定することで、 ソフト軸制限が事実上なくなります。使用する際は、安全に十分注意してください。
Pulse値を入力した際は、Joint値は小数点以下4桁目を切り捨てて、小数点以下3桁で表示されます。
Joint値を入力した際は、Pulse値は小数点以下1桁目を切り捨てて、整数で表示されます。
Safety基板の設定は、Pulse値で行われます。入力した値と表示された値を必ず確認してください。