设置轴软限位
进行用于使用轴软限位功能的设置。
轴软限位的设置范围显示在轴软限位值的右侧。该设置范围因机器人型号而有所不同。
警告
在安全功能管理器中设置的运动区域与“Epson RC+用户指南”所刊载的“范围”中设置的各种设置参数不联动。请参考以下要点设置范围。
要点
除TEACH模式以外，轴软限位功能始终启用。
将任意轴移动至运动区域外时，执行安全扭矩关闭 (STO)，停止机器人。有关因安全功能导致停止时机器人控制器的状态、显示及通知，请参阅以下内容。
在安全功能管理器中设置的[轴软限位]和在Epson RC+中设置的[动作范围设置]可分开设置。 建议将[范围]设置为与[轴软限位]相同或更窄。
| No | 名称 | 功能 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 1 | 设置方式 | 选择用Pulse指定或Joint指定作为指定轴软限位的设置方法。 | - |
| 2 | Pulse设置 | 使用Pulse值设置各轴的最小和最大范围。 | 仅在No.1选择Pulse时可设置。选择Joint时，Pulse值会根据输入的Joint值自动更新。 |
| 3 | Joint设置 | 使用角度(deg)或mm设置各轴的最小和最大范围。 | 仅在No.1选择Joint时可设置。选择Pulse时，Joint值会根据输入的Pulse值自动更新。 |
| 4 | 范围设置 | 显示各轴的最小范围设置和最大范围设置。 | 无法在安全功能管理器更改范围设置。要更改设置，请参阅以下内容。“Epson RC+用户指南 - [工具] - [机器人管理器] - [范围设置] 面板” |
| 5 | 根据范围设置进行设置 | 根据范围设置自动输入所有的轴软限位值。 | 单击按钮将自动输入。请注意，在此之前输入的值将被覆盖。 |
| 6 | 设置为极限值 | 根据极限值自动输入所有的轴软限位值。 | 单击按钮将自动输入。请注意，在此之前输入的值将被覆盖。 |
注意
将轴软限位值设置为极限值实际上消除了轴软限位。使用时请务必注意安全。
输入Pulse值时，Joint值将舍去小数点后第4位数，显示小数点后3位。
输入Joint值时，Pulse值将舍去小数点后第1位数，显示整数。
使用Pluse值进行Safety板的设置。请务必确认输入的值和显示的值。