軟軸極限設定

進行設定以使用軟軸極限功能。

軟軸極限的設定範圍顯示在軟軸極限設定值的右側。此設定範圍因機器人型號而異。

警告

透過安全功能管理器設定的動作範圍，與「Epson RC+使用指南」中刊載的透過「範圍」所設定的各種設定參數不連動。請參考以下的提示進行範圍設定。

提示

除TEACH模式之外，軟軸極限功能始終有效。
如果任一軸移動至動作範圍外，將執行安全扭矩已關閉 (STO) 的功能，使機器人停止。有關因安全功能導致停止時機器人控制器的狀態、顯示及通知，請參閱以下內容。

使用機器人控制器安全功能時的注意事項
透過安全功能管理器設定的[軟軸極限]設定和透過Epson RC+設定的[範圍]，可單獨設定。建議將[範圍]設定為與[軟軸極限]相同或更小。

No	名稱	功能	備註
1	設定方法	選擇軟軸極限的設定方法為Pulse指定還是Joint指定。	-
2	Pulse設定	使用Pulse值設定各軸的最小和最大範圍。	僅在No.1選擇Pulse時可以設定。選擇Joint時，Pulse值將依照輸入的Joint值自動更新。
3	Joint設定	使用角度(deg)或mm設定各軸的最小和最大範圍。	僅在No.1選擇Joint時可以設定。選擇Pulse時，Joint值將依照輸入的Pulse值自動更新。
4	範圍設定	顯示各軸的最小範圍設定和最大範圍設定。	無法在安全功能管理器變更範圍設定。要變更設定時，請參閱以下內容。「Epson RC+使用指南 - [工具] - [機器人管理器] - [範圍設定] 面板」
5	依照範圍設定進行設定	所有軸的軟軸極限值會依照範圍設定自動輸入。	點選按鈕將自動輸入。請注意在此之前輸入的值將被覆蓋。
6	設定為極限值	所有軸的軟軸極限值會依照極限值自動輸入。	點選按鈕將自動輸入。請注意在此之前輸入的值將被覆蓋。

注意

將軟軸極限值設定為極限值實際上消除了軟軸極限。使用時請務必注意安全。
輸入Pulse值時，Joint值將捨去小數點後第4位，顯示小數點後3位。
輸入Joint值時，Pulse值將捨去小數點後第1位，顯示整數。
使用Pulse值設定Safety板。請務必檢查輸入的值和顯示的值。