Einstellen der Weichen Achsenbegrenzung
Nehmen Sie Einstellungen vor, um die Funktion Weiche Achsenbegrenzung zu verwenden.
Der Einstellbereich der Weichen Achsenbegrenzung wird rechts neben dem Einstellwert „Weiche Achsenbegrenzung“ angezeigt. Dieser Einstellbereich variiert je nach Robotermodell.
WARNUNG
Die Einstellung des Betriebsbereichs im Safety Function Manager ist nicht mit den Einstellparametern verknüpft, die in der „Bedienungsanleitung für Epson RC+“ im Abschnitt „Werkzeugeinstellungen“ festgelegt sind. Stellen Sie den Betriebsbereich wie folgt ein.
WICHTIGSTE PUNKTE
Die Funktion Weiche Achsenbegrenzung ist, außer im TEACH-Modus, immer aktiviert.
Bewegt sich eine Achse aus dem Bewegungsbereich heraus, wird das Sicher abgeschaltete Moment (STO) ausgeführt und der Roboter wird gestoppt. Nachfolgend finden Sie Einzelheiten zu Status, Anzeige und Benachrichtigung einer durch die Sicherheitsfunktion gestoppten Robotersteuerung.
Vorsichtsmaßnahmen für die Verwendung der Sicherheitsfunktionen der RobotersteuerungDie im Safety Function Manager festgelegte Einstellung [Weiche Achsenbegr.] und der in Epson RC+ eingestellte [Arbeitsbereich] können separat eingestellt werden. Es wird empfohlen, den [Arbeitsbereich] auf Werte einzustellen, die gleich oder kleiner sind als die von [Weiche Achsenbegr.].
| Nr. | Name | Funktion | Hinweise |
|---|---|---|---|
| 1 | Einrichtungsmethode | Wählen Sie [Impuls] oder [Gelenk] als Einstellungsmethode für die Weiche Achsenbegrenzung. | - |
| 2 | Impuls | Legen Sie den Mindest- und Höchstbereich für jede Achse als Impulswert fest. | Dies kann nur eingestellt werden, wenn Impuls in Nr. 1 ausgewählt ist. Wenn Gelenk ausgewählt ist, wird der Impulswert automatisch basierend auf dem eingegebenen Gelenkwert geändert. |
| 3 | Gelenk | Legen Sie den Mindest- und Höchstbereich jeder Achse als Winkel (Grad) oder mm fest. | Dies kann nur eingestellt werden, wenn Gelenk in Nr. 1 ausgewählt ist. Wenn Impuls ausgewählt ist, wird der Gelenkwert automatisch auf der Grundlage des eingegebenen Impulswerts geändert. |
| 4 | Bereich | Zeigt den minimalen und maximalen Bereich für jede Achse an. | Im Safety Function Manager kann die Bereichseinstellung nicht geändert werden. Zum Ändern der Einstellung siehe Folgendes.„Bedienungsanleitung für Epson RC+ – [Werkzeug]-[Robotermanager]-[Bereich] Seite“ |
| 5 | Einstellung entsprechend der Bereichseinstellung | Gibt automatisch den Wert der Weichen Achsenbegrenzung aller Achsen basierend auf der Bereichseinstellung ein. | Durch Drücken der Taste wird der Wert automatisch eingegeben. Bitte beachten Sie, dass zuvor eingegebene Werte überschrieben werden |
| 6 | Auf den Grenzwert einstellen | Gibt automatisch den Wert der Weichen Achsenbegrenzung aller Achsen basierend auf der Grenzwert-Einstellung ein. | Durch Drücken der Taste wird der Wert automatisch eingegeben. Bitte beachten Sie, dass zuvor eingegebene Werte überschrieben werden |
VORSICHT
Durch die Einstellung der Weichen Achsenbegrenzung auf den Grenzwert wird die Weiche Achsenbegrenzung praktisch eliminiert. Seien Sie vorsichtig, wenn Sie dies verwenden.
Bei der Eingabe des Impulswerts wird der Gelenkwert auf die vierte Dezimalstelle abgerundet und der Wert mit drei Dezimalstellen angezeigt.
Bei der Eingabe des Gelenkwerts wird der Impulswert als Ganzzahl mit der ersten abgerundeten Dezimalstelle angezeigt.
Die Sicherheitsplatine kann mit dem Impulswert eingestellt werden. Überprüfen Sie stets die eingegebene mit der angezeigten Zahl.