Einstellung der Sicherheitsbegrenzten Position (SLP)
Nehmen Sie Einstellungen vor, um die Funktion Sicherheitsbegrenzte Position (SLP) zu verwenden. Legen Sie die folgenden Elemente fest:
- Roboterüberwachungsbereich
- Überwachte Bereiche
WICHTIGSTE PUNKTE
- SLP_A, SLP_B und SLP_C können nur bearbeitet werden, wenn sie Sicherheitseingängen zugewiesen sind.
- Hiermit wird keine Kontrolle durchgeführt, um das Eindringen in die überwachten Bereiche zu verhindern. Nehmen Sie bei Bedarf die folgenden Einstellungen vor.
- Legen Sie unter die XYZ-Grenzwerte (XYLim) so fest, dass der Roboter die überwachten Bereiche nicht betritt.
- Legen Sie den Erkennungsbereich (Feld) oder die Erkennungsebene (Ebene) unter Berücksichtigung des Bremswegs um die Überwachungsbereiche fest und führen Sie eine entsprechende Kontrolle durch, wenn ein Eingang/Eindringen erkannt wird.
Einzelheiten zu den XYZ-Grenzwerten (XYLim), dem Erkennungsbereich (Feld) und der Erkennungsebene (Ebene) finden Sie in der folgenden Anleitung.
„Bedienungsanleitung für Epson RC+“, „SPEL+ Sprachreferenz“
- Stellen Sie bei SCARA-Manipulatoren den Überwachungsradius der J3-Achse auf einen Wert ein, der die Hand (Endeffector) umfasst. Dieser Wert wird verwendet, um festzustellen, ob die Hand in die überwachten Bereiche eingedrungen ist.
- Stellen Sie bei 6‑Achs-Manipulatoren den Überwachungsradius der J6-Achse auf einen Wert ein, der die Hand (Endeffector) umfasst. Dieser Wert wird verwendet, um festzustellen, ob die Hand in die überwachten Bereiche eingedrungen ist.
| Nr. | Name | Funktion | Hinweise |
|---|---|---|---|
| 1. Roboterüberw. Bereich | Stellen Sie den Sicherheitsüberwachungsradius [mm] für jedes Gelenk ein. | ||
| 1.1 | J2 | Einstellung des Überwachungsradius für die J2-Achse | - |
| 1.2 | J3 | Einstellung des Überwachungsradius für die J3-Achse | - |
| 1.3 | J5 | Einstellung des Überwachungsradius für die J5-Achse | Dies kann nur für einen 6-Achs-Roboter eingestellt werden. |
| 1.4 | J6 | Einstellung des Überwachungsradius für die J6-Achse | Dies kann nur für einen 6-Achs-Roboter eingestellt werden. |
| 2 | SLP_A | SLP_A-bezogene Einstellungen | - |
| 3 | SLP_B | SLP_B-bezogene Einstellungen | - |
| 4 | SLP_C | SLP_C-bezogene Einstellungen | - |
| Nr. | Name | Funktion | Hinweise |
|---|---|---|---|
| A | XY-Ebeneneinstellungen | Einstellung der XY-Ebene in jeder Funktion | - |
| A.1 | Einstellung aktivieren | Einstellung, ob die Überwachung der XY-Ebene ausgeführt werden soll | - |
| A.2 | Auswahl des Bereichs | Auswahl des Einstellbereichs - Wand - Sperrgebiet | Dies kann nur eingestellt werden, wenn „A.1 Einstellung aktivieren“ aktiviert ist. |
| B | XY-Ebenenbereich aktivieren | Einstellung, ob die Überwachung in jeder XY-Richtung ausgeführt werden soll | Dies kann nur eingestellt werden, wenn „A.1 Einstellung aktivieren“ aktiviert ist. |
| B.1 | X1 (Kontrollkästchen) | Einstellung, ob die Überwachung in X1-Richtung ausgeführt werden soll | Dies kann nur eingestellt werden, wenn „Wand“ ausgewählt ist. Achten Sie darauf, dass Sie mindestens eine Position aktivieren. |
| B.2 | X2 (Kontrollkästchen) | Einstellung, ob die Überwachung in X2-Richtung ausgeführt werden soll | |
| B.3 | Y1 (Kontrollkästchen) | Einstellung, ob die Überwachung in Y1-Richtung ausgeführt werden soll | |
| B.4 | Y2 (Kontrollkästchen) | Einstellung, ob die Überwachung in Y2-Richtung ausgeführt werden soll | |
| C | Eingabe des Bereichs der XY-Ebene | Einstellung des Überwachungsbereichs in XY-Richtung | Dies kann nur eingestellt werden, wenn „A.1 Einstellung aktivieren“ aktiviert ist. |
| C.1 | X1 (Textfeld) | Einstellung des Bereichs in X1-Richtung | Setzen Sie X2 auf einen Wert, der größer ist als X1. Setzen Sie Y2 auf einen Wert, der größer ist als Y1. |
| C.2 | X2 (Textfeld) | Einstellung des Bereichs in X2-Richtung | |
| C.3 | Y1 (Textfeld) | Einstellung des Bereichs in Y1-Richtung | |
| C.4 | Y2 (Textfeld) | Einstellung des Bereichs in Y2-Richtung | |
| D | Einstellung für die Z-Richtung | Einstellung für die Überwachung in Z-Richtung | |
| D.1 | Einstellung aktivieren | Einstellung, ob die Überwachung in Z-Richtung ausgeführt werden soll | Für die Z-Richtung kann nur Wand (Boden, Decke) eingestellt werden. |
| E | Bereich Z-Richtung aktivieren | Einstellung, ob die Überwachung in Z-Richtung ausgeführt werden soll | Dies kann nur eingestellt werden, wenn „D.1 Einstellung aktivieren“ aktiviert ist. |
| E.1 | Z1 (Kontrollkästchen) | Einstellung, ob die Überwachung in Z1-Richtung ausgeführt werden soll | |
| E.2 | Z2 (Kontrollkästchen) | Einstellung, ob die Überwachung in Z2-Richtung ausgeführt werden soll | |
| F | Eingabe des Bereichs der Z-Richtung | Einstellung des Überwachungsbereichs in Z-Richtung | |
| F.1 | Z1 (Textfeld) | Einstellung des Bereichs in Z1-Richtung | Legen Sie hierfür einen Wert fest, der kleiner als die Roboterposition ist. Setzen Sie Z2 auf einen Wert, der größer ist als Z1. |
| F.2 | Z2 (Textfeld) | Einstellung des Bereichs in Z2-Richtung | |
Unterschied zwischen einer „Wand“ und einem „Sperrgebiet“
Wand
Die obere und untere Grenze des Arbeitsbereichs des Roboters werden festgelegt, und wenn sich der Roboter von innerhalb des eingestellten Bereichs nach außen bewegt, wird Sicher abgeschaltetes Moment (STO) ausgeführt und der Roboter wird gestoppt. Nachfolgend finden Sie Einzelheiten zu Status, Anzeige und Benachrichtigung einer durch die Sicherheitsfunktion gestoppten Robotersteuerung.
Vorsichtsmaßnahmen für die Verwendung der Sicherheitsfunktionen der Robotersteuerung
Bitte stellen Sie den Überwachungsbereich unter Berücksichtigung des Bremswegs ein. Den Bremsweg entnehmen Sie bitte der folgenden Anleitung.
„Manipulator-Anleitung – Appendix B. Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop, Appendix C: Stopping Time and Stopping Distance When Safeguard Is Open“
Anwendungsbeispiel: Vermeidung von Kollisionen mit Schutzabschrankungen
Weitere Informationen finden Sie im folgenden Abschnitt.
Überwachungsgebiete für einen SCARA-Manipulator
Überwachungsbereiche für einen 6‑Achs-Manipulator
Für einen SCARA-Manipulator können 15 Muster, (a) bis (o), für den eingeschränkten Bereich auf der XY-Ebene angegeben werden, die den Wänden entsprechen.
Für einen 6‑Achs-Manipulator gibt es – zusätzlich zu den Mustern, die für den eingeschränkten Bereich auf der XY-Ebene angegeben sind – insgesamt 18 Muster, die den Wänden entsprechen, einschließlich der 3 Muster (q) bis (s) für die überwachte Position in Z-Richtung.Sperrgebiet
Innerhalb des Arbeitsbereichs des Roboters wird ein Sperrgebiet eingestellt, und wenn sich der Roboter von außerhalb des eingestellten Bereichs nach innen bewegt, wird Sicher abgeschaltetes Moment (STO) ausgeführt und der Roboter wird gestoppt. Nachfolgend finden Sie Einzelheiten zu Status, Anzeige und Benachrichtigung einer durch die Sicherheitsfunktion gestoppten Robotersteuerung.
Vorsichtsmaßnahmen für die Verwendung der Sicherheitsfunktionen der Robotersteuerung
Bitte stellen Sie die überwachten Bereiche unter Berücksichtigung des Bremswegs ein. Den Bremsweg entnehmen Sie bitte der folgenden Anleitung.
„Manipulator-Anleitung – Appendix B. Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop, Appendix C: Stopping Time and Stopping Distance When Safeguard Is Open“
Anwendungsbeispiel: Verhinderung von Kollisionen mit Objekten in der Nähe des Roboters
Weitere Informationen finden Sie im folgenden Abschnitt.
Überwachungsgebiete für einen SCARA-Manipulator
Überwachungsbereiche für einen 6‑Achs-Manipulator
Muster (p) entspricht dem Sperrgebiet.