Impostazione di Safety Limited Position (SLP)
Eseguire le impostazioni per utilizzare la funzione Safety Limited Position (SLP). Impostare le seguenti voci:
- Intervallo monitorato robot
- Aree monitorate
PUNTI CHIAVE
- SLP_A, SLP_B e SLP_C possono essere modificati solo se assegnati a ingressi di sicurezza.
- Questa funzione non esegue il controllo per impedire l'ingresso nelle aree monitorate. Effettuare le seguenti impostazioni secondo necessità.
- Impostare i limiti XYZ (XYLim) in modo che il robot non entri nelle aree monitorate.
- Impostare l'area di rilevamento ingresso (Box) o il piano di rilevamento ingresso (Plane) considerando la distanza di arresto intorno alle aree monitorate ed eseguire un controllo opportuno quando viene rilevato un ingresso.
Per i dettagli sui limiti XYZ (XYLim), sull'area di rilevamento ingresso (Box) e sul piano di rilevamento ingresso (Plane), vedere il seguente manuale.
"Guida dell'utente Epson RC+", "Riferimento lingua SPEL+"
- Per i manipolatori SCARA, impostare il raggio di monitoraggio dell'asse J3 su un valore che comprenda la mano (end effector). Questo valore viene utilizzato per determinare se la mano è entrata nelle aree monitorate.
- Per i manipolatori a 6 assi, impostare il raggio di monitoraggio dell'asse J6 su un valore che comprenda la mano (end effector). Questo valore viene utilizzato per determinare se la mano è entrata nelle aree monitorate.
| N. | Nome | Funzione | Note |
|---|---|---|---|
| 1. Intervallo monitorato robot | Impostare il raggio di monitoraggio di sicurezza [mm] per ciascun giunto. | ||
| 1.1 | J2 | Impostazione del raggio di monitoraggio per l'asse J2 | - |
| 1.2 | J3 | Impostazione del raggio di monitoraggio per l'asse J3 | - |
| 1.3 | J5 | Impostazione del raggio di monitoraggio per l'asse J5 | Può essere impostata solo per un robot a 6 assi. |
| 1.4 | J6 | Impostazione del raggio di monitoraggio per l'asse J6 | Può essere impostata solo per un robot a 6 assi. |
| 2 | SLP_A | Impostazioni relative a SLP_A | - |
| 3 | SLP_B | Impostazioni relative a SLP_B | - |
| 4 | SLP_C | Impostazioni relative a SLP_C | - |
| N. | Nome | Funzione | Note |
|---|---|---|---|
| A | Impostazioni del piano XY | Impostazione per il piano XY in ciascuna funzione | - |
| A.1 | Abilita impostazione | Impostazione per eseguire o meno il monitoraggio del piano XY | - |
| A.2 | Selezione intervallo | Selezione dell'intervallo di impostazione - Wall - Restricted Area | Può essere impostato solo se "A.1 Abilita impostazione" è abilitato. |
| B | Abilita intervallo piano XY | Impostazione per eseguire o meno il monitoraggio in ciascuna direzione XY | Può essere impostato solo se "A.1 Abilita impostazione" è abilitato. |
| B.1 | X1 (Casella di controllo) | Impostazione per eseguire o meno il monitoraggio nella direzione X1 | Può essere impostato solo quando è selezionato Parete. Abilitare sempre almeno una posizione. |
| B.2 | X2 (Casella di controllo) | Impostazione per eseguire o meno il monitoraggio nella direzione X2 | |
| B.3 | Y1 (Casella di controllo) | Impostazione per eseguire o meno il monitoraggio nella direzione Y1 | |
| B.4 | Y2 (Casella di controllo) | Impostazione per eseguire o meno il monitoraggio nella direzione Y2 | |
| C | Input intervallo piano XY | Impostazione dell'intervallo di monitoraggio in direzione XY | Può essere impostato solo se "A.1 Abilita impostazione" è abilitato. |
| C.1 | X1 (Casella di testo) | Impostazione dell'intervallo in direzione X1 | Impostare X2 su un valore maggiore di X1. Impostare Y2 su un valore maggiore di Y1. |
| C.2 | X2 (Casella di testo) | Impostazione dell'intervallo in direzione X2 | |
| C.3 | Y1 (Casella di testo) | Impostazione dell'intervallo in direzione Y1 | |
| C.4 | Y2 (Casella di testo) | Impostazione dell'intervallo in direzione Y2 | |
| D | Impostazione per la direzione Z | Impostazione per il monitoraggio in direzione Z | |
| D.1 | Abilita impostazione | Impostazione per eseguire o meno il monitoraggio in direzione Z | Per la direzione Z è possibile impostare solo Wall (pavimento, soffitto). |
| E | Abilita intervallo in direzione Z | Impostazione per eseguire o meno il monitoraggio in direzione Z | Può essere impostato solo se "D.1 Abilita impostazione" è abilitato. |
| E.1 | Z1 (Casella di controllo) | Impostazione per eseguire o meno il monitoraggio nella direzione Z1 | |
| E.2 | Z2 (Casella di controllo) | Impostazione per eseguire o meno il monitoraggio nella direzione Z2 | |
| F | Ingresso intervallo direzione Z | Impostazione dell'intervallo di monitoraggio in direzione Z | |
| F.1 | Z1 (Casella di testo) | Impostazione dell'intervallo in direzione Z1 | Impostare su un valore inferiore alla posizione del robot. Impostare Z2 su un valore maggiore di Z1. |
| F.2 | Z2 (Casella di testo) | Impostazione dell'intervallo in direzione Z2 | |
Differenza tra "Wall" e "Restricted Area"
Wall
Vengono impostati i limiti superiore e inferiore dell'area operativa del robot e, se il robot si sposta dall'interno dell'area impostata verso l'esterno, viene eseguita la funzione Disattivazione coppia di sicurezza (STO) e il robot viene arrestato. Per i dettagli sullo stato, la visualizzazione e le notifiche del controller robot quando viene arrestato dalla funzione di sicurezza, vedere quanto segue.
Precauzioni per l'uso delle funzioni di sicurezza del controller robot
Impostare l'intervallo di monitoraggio considerando la distanza di arresto. Per la distanza di arresto, consultare il seguente manuale.
"Manuale del manipolatore - Appendix B. Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop, Appendix C: Stopping Time and Stopping Distance When Safeguard Is Open"
Esempio di utilizzo: prevenzione delle collisioni con le barriere di sicurezza
Per i dettagli, vedere il seguente capitolo.
Aree di monitoraggio per un manipolatore SCARA
Aree di monitoraggio per un manipolatore a 6 assi
Per un manipolatore SCARA, è possibile specificare 15 schemi da (a) a (o) per l'intervallo vietato sul piano XY che corrispondono a Walls.
Per un manipolatore a 6 assi, sono disponibili in totale 18 schemi, inclusi tre schemi da (q) a (s), per la posizione monitorata in direzione Z, oltre a quelli specificati per l'intervallo vietato sul piano XY, che corrispondono a Walls.Restricted Area
All'interno dell'area operativa del robot viene impostata un'area vietata e, se il robot si sposta dall'esterno all'interno dell'area impostata, viene eseguita la funzione Disattivazione coppia di sicurezza (STO) e il robot viene arrestato. Per i dettagli sullo stato, la visualizzazione e le notifiche del controller robot quando viene arrestato dalla funzione di sicurezza, vedere quanto segue.
Precauzioni per l'uso delle funzioni di sicurezza del controller robot
Impostare le aree monitorate considerando la distanza di arresto. Per la distanza di arresto, consultare il seguente manuale.
"Manuale del manipolatore - Appendix B. Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop, Appendix C: Stopping Time and Stopping Distance When Safeguard Is Open"
Esempio di utilizzo: prevenzione di collisioni con strutture vicine al robot
Per i dettagli, vedere il seguente capitolo.
Aree di monitoraggio per un manipolatore SCARA
Aree di monitoraggio per un manipolatore a 6 assi
Lo schema (p) corrisponde ad Area vietata.