Réglage de la fonction Position limitée de sécurité (SLP)
Effectuez les réglages pour utiliser la fonction Position limitée de sécurité (SLP). Définissez les éléments suivants :
- Plage de surveillance du robot
- Zones surveillées
POINTS CLÉS
- SLP_A, SLP_B, et SLP_C ne peuvent être modifiés que s’ils sont affectés à des entrées de sécurité.
- Cela n’effectue pas de contrôle pour empêcher l’entrée dans les zones surveillées. Effectuez les réglages suivants si nécessaire.
- Définissez les limites XYZ (XYLim) afin que le robot n’entre pas dans les zones surveillées.
- Définissez la zone de détection d’entrée (Boîte) ou le plan de détection d’entrée (Plan) en tenant compte de la distance d’arrêt autour des zones surveillées et procédez au contrôle correspondant lorsqu’une entrée est détectée.
Pour plus de détails au sujet des limites XYZ (XYLim), de la zone de détection d’entrée (Boîte) et du plan de détection d’entrée (Plan), reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ », « Référence du langage SPEL+ »
- Pour les manipulateurs SCARA, réglez le rayon de surveillance de l’axe J3 sur une valeur qui englobe la main (effecteur). Cette valeur est utilisée pour déterminer si la main est entrée dans les zones surveillées.
- Pour les manipulateurs 6 axes, réglez le rayon de surveillance de l’axe J6 sur une valeur qui englobe la main (effecteur). Cette valeur est utilisée pour déterminer si la main est entrée dans les zones surveillées.
| Numéro | Nom | Fonction | Notes |
|---|---|---|---|
| 1. Plage de surveillance du robot | Réglez le rayon de surveillance de sécurité [mm] pour chaque articulation. | ||
| 1.1 | J2 | Réglage du rayon de surveillance pour l’axe J2 | - |
| 1.2 | J3 | Réglage du rayon de surveillance pour l’axe J3 | - |
| 1.3 | J5 | Réglage du rayon de surveillance pour l’axe J5 | Il ne peut être défini que pour un robot 6 axes. |
| 1.4 | J6 | Réglage du rayon de surveillance pour l’axe J6 | Il ne peut être défini que pour un robot 6 axes. |
| 2 | SLP_A | Paramètres relatifs à la fonction SLP_A | - |
| 3 | SLP_B | Paramètres relatifs à la fonction SLP_B | - |
| 4 | SLP_C | Paramètres relatifs à la fonction SLP_C | - |
| Numéro | Nom | Fonction | Notes |
|---|---|---|---|
| A | Paramètres du plan XY | Réglage du plan XY dans chaque fonction | - |
| A.1 | Activer le paramètre | Réglage de l’exécution ou non de la surveillance du plan XY | - |
| A.2 | Sélection de la plage | Sélection de la plage de réglage - Mur - Zone réglementée | Ne peut être défini que si « A.1 Activer le paramètre » est activé. |
| B | Activer la plage du plan XY | Réglage de l’exécution ou non de la surveillance dans chaque direction XY | Ne peut être défini que si « A.1 Activer le paramètre » est activé. |
| B.1 | X1 (Case à cocher) | Réglage de l’exécution ou non de la surveillance dans la direction X1 | Ne peut être défini que lorsque Mur est sélectionné. Veillez à activer au moins un emplacement. |
| B.2 | X2 (Case à cocher) | Réglage de l’exécution ou non de la surveillance dans la direction X2 | |
| B.3 | Y1 (Case à cocher) | Réglage de l’exécution ou non de la surveillance dans la direction Y1 | |
| B.4 | Y2 (Case à cocher) | Réglage de l’exécution ou non de la surveillance dans la direction Y2 | |
| C | Entrée de plage de plan XY | Réglage de la plage de surveillance dans la direction XY | Ne peut être défini que si « A.1 Activer le paramètre » est activé. |
| C.1 | X1 (Zone de texte) | Réglage de la plage dans la direction X1 | Réglez X2 sur une valeur supérieure à X1. Réglez Y2 sur une valeur supérieure à Y1. |
| C.2 | X2 (Zone de texte) | Réglage de la plage dans la direction X2 | |
| C.3 | Y1 (Zone de texte) | Réglage de la plage dans la direction Y1 | |
| C.4 | Y2 (Zone de texte) | Réglage de la plage dans la direction Y2 | |
| D | Réglage pour la direction Z | Réglage pour la surveillance dans la direction Z | |
| D.1 | Activer le paramètre | Réglage de l’exécution ou non de la surveillance dans la direction Z | Seule l’option Mur (sol, plafond) peut être sélectionnée pour la direction Z. |
| E | Activer la plage de la direction Z | Réglage de l’exécution ou non de la surveillance dans la direction Z | Ne peut être défini que si « D.1 Activer le paramètre » est activé. |
| E.1 | Z1 (Case à cocher) | Réglage de l’exécution ou non de la surveillance dans la direction Z1 | |
| E.2 | Z2 (Case à cocher) | Réglage de l’exécution ou non de la surveillance dans la direction Z2 | |
| F | Saisie de la plage de la direction Z | Réglage de la plage de surveillance dans la direction Z | |
| F.1 | Z1 (Zone de texte) | Réglage de la plage dans la direction Z1 | Sélectionnez une valeur inférieure à la position du robot. Réglez Z2 sur une valeur supérieure à Z1. |
| F.2 | Z2 (Zone de texte) | Réglage de la plage dans la direction Z2 | |
Différence entre un « Mur » et une « Zone réglementée »
Mur
Les limites supérieure et inférieure de la zone de fonctionnement du robot sont définies, et si le robot se déplace de l’intérieur de la zone définie vers l’extérieur, alors la fonction Couple de sécurité désactivé (STO) est exécutée et le robot s’arrête. Pour plus d’informations sur l’état, l’affichage et la notification du contrôleur de robot lorsqu’il est arrêté par la fonction de sécurité, reportez-vous à la section suivante.
Précautions d’utilisation des fonctions de sécurité du contrôleur de robot
Définissez la plage de surveillance en tenant compte de la distance d’arrêt. Pour en savoir plus sur la distance d’arrêt, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du manipulateur - Appendix B. Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop, Appendix C:Stopping Time and Stopping Distance When Safeguard Is Open »
Exemple d’utilisation : Prévention des collisions avec des barrières de sécurité
Reportez-vous à la section suivante pour plus d’informations.
Zones de surveillance pour un manipulateur SCARA
Zones de surveillance pour un manipulateur 6 axes
Pour un manipulateur SCARA, 15 modèles, (a) à (o), peuvent être spécifiés pour la plage restreinte sur le plan XY, ils correspondent à l’option Murs.
Pour un manipulateur 6 axes, il y a un total de 18 modèles, dont trois modèles, (q) à (s) pour la position surveillée dans la direction Z, en plus de ceux spécifiés pour la plage restreinte sur le plan XY, qui correspondent à l’option Murs.Zone réglementée
Une zone interdite est définie dans la zone de fonctionnement du robot, et si le robot se déplace de l’extérieur de la zone définie vers l’intérieur, alors la fonction Couple de sécurité désactivé (STO) est exécutée et le robot s’arrête. Pour plus d’informations sur l’état, l’affichage et la notification du contrôleur de robot lorsqu’il est arrêté par la fonction de sécurité, reportez-vous à la section suivante.
Précautions d’utilisation des fonctions de sécurité du contrôleur de robot
Définissez les zones surveillées en tenant compte de la distance d’arrêt. Pour en savoir plus sur la distance d’arrêt, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du manipulateur - Appendix B. Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop, Appendix C:Stopping Time and Stopping Distance When Safeguard Is Open »
Exemple d’utilisation : Prévention des collisions avec des structures à proximité du robot
Reportez-vous à la section suivante pour plus d’informations.
Zones de surveillance pour un manipulateur SCARA
Zones de surveillance pour un manipulateur 6 axes
Le modèle (p) correspond à la Zone réglementée.