Configuración de la posición limitada de seguridad (SLP)
Realice la configuración para utilizar la función Posición limitada de seguridad (SLP). Establezca los elementos siguientes:
- Rango monitoreado por robot
- Áreas monitoreadas
PUNTOS CLAVE
- SLP_A, SLP_B, y SLP_C solo se pueden editar si están asignados a entradas de seguridad.
- Esto no realiza el control para evitar la entrada en las áreas monitoreadas. Realice la siguiente configuración según sea necesario.
- Establezca los límites XYZ (XYLim) para que el robot no entre en las áreas monitoreadas.
- Configure el área de detección de entrada (Box) o el plano de detección de entrada (Plane) teniendo en cuenta la distancia de parada alrededor de las áreas monitoreadas, y realice el control apropiado cuando se detecte una entrada.
Para más detalles sobre los límites XYZ (XYLim), el área de detección de entrada (Box) y el plano de detección de entrada (Plane), consulte el siguiente manual.
"Guía del usuario de Epson RC+", "Referencia del lenguaje SPEL+"
- Para los manipuladores SCARA, establezca el radio de monitoreo del eje J3 en un valor que abarque la mano (efector final). Este valor se utiliza para determinar si la mano ha entrado en las áreas monitoreadas.
- Para los Manipuladores de 6 ejes, establezca el radio de monitoreo del eje J6 en un valor que abarque la mano (efector final). Este valor se utiliza para determinar si la mano ha entrado en las áreas monitoreadas.
| N.° | Nombre | Función | Notas |
|---|---|---|---|
| 1. Rango monitoreado por robot | Establezca el radio de monitoreo de seguridad [mm] para cada articulación. | ||
| 1.1 | J2 | Configuración para el radio de monitoreo para el eje J2 | - |
| 1.2 | J3 | Configuración para el radio de monitoreo para el eje J3 | - |
| 1.3 | J5 | Configuración para el radio de monitoreo para el eje J5 | Esto solo se puede establecer para un robot de 6 ejes. |
| 1.4 | J6 | Configuración para el radio de monitoreo para el eje J6 | Esto solo se puede establecer para un robot de 6 ejes. |
| 2 | SLP_A | Configuración relativa a SLP_A | - |
| 3 | SLP_B | Configuración relativa a SLP_B | - |
| 4 | SLP_C | Configuración relativa a SLP_C | - |
| N.° | Nombre | Función | Notas |
|---|---|---|---|
| A | Configuración del plano XY | Configuración para el plano XY en cada función | - |
| A.1 | Habilitar configuración | Configuración para ejecutar el monitoreo del plano XY | - |
| A.2 | Selección de rango | Selección del rango de configuración - Muros - Área restringida | Esto solo se puede establecer si "A.1 Habilitar configuración" está habilitado. |
| B | Habilitar rango del plano XY | Configuración para ejecutar el monitoreo en cada dirección XY | Esto solo se puede establecer si "A.1 Habilitar configuración" está habilitado. |
| B.1 | X1 (Casilla de verificación) | Configuración para ejecutar el monitoreo en la dirección X1 | Esto solo se puede establecer cuando se selecciona Muro. Asegúrese de habilitar al menos una ubicación. |
| B.2 | X2 (Casilla de verificación) | Configuración para ejecutar el monitoreo en la dirección X2 | |
| B.3 | Y1 (Casilla de verificación) | Configuración para ejecutar el monitoreo en la dirección Y1 | |
| B.4 | Y2 (Casilla de verificación) | Configuración para ejecutar el monitoreo en la dirección Y2 | |
| C | Entrada de rango del plano XY | Configuración para el rango de monitoreo en la dirección XY | Esto solo se puede establecer si "A.1 Habilitar configuración" está habilitado. |
| C.1 | X1 (Cuadro de texto) | Configuración para el rango en la dirección X1 | Configure X2 a un valor mayor que X1. Configure Y2 a un valor mayor que Y1. |
| C.2 | X2 (Cuadro de texto) | Configuración para el rango en la dirección X2 | |
| C.3 | Y1 (Cuadro de texto) | Configuración para el rango en la dirección Y1 | |
| C.4 | Y2 (Cuadro de texto) | Configuración para el rango en la dirección Y2 | |
| D | Configuración para la dirección Z | Configuración para el monitoreo en la dirección Z | |
| D.1 | Habilitar configuración | Configuración para ejecutar el monitoreo en la dirección Z | Solo Muro (suelo, techo) se puede configurar para la dirección Z. |
| E | Habilitar rango de dirección Z | Configuración para ejecutar el monitoreo en la dirección Z | Esto solo se puede establecer si "D.1 Habilitar configuración" está habilitado. |
| E.1 | Z1 (Casilla de verificación) | Configuración para ejecutar el monitoreo en la dirección Z1 | |
| E.2 | Z2 (Casilla de verificación) | Configuración para ejecutar el monitoreo en la dirección Z2 | |
| F | Entrada de rango de dirección Z | Configuración para el rango de monitoreo en la dirección Z | |
| F.1 | Z1 (Cuadro de texto) | Configuración para el rango en la dirección Z1 | Configúrelo a un valor más pequeño que la posición del robot. Configure Z2 a un valor mayor que Z1. |
| F.2 | Z2 (Cuadro de texto) | Configuración para el rango en la dirección Z2 | |
Diferencia entre "Muro" y un "Área restringida"
Muros
Se establecen los límites superior e inferior del área de funcionamiento del robot y si el robot se mueve desde el interior del área establecida hacia el exterior, se ejecuta la función Par de seguridad desactivado (STO) y el robot se detiene. Para obtener detalles sobre el estado, la indicación y la notificación del Controlador de robot cuando se detiene por la función de seguridad, consulte lo siguiente.
Precauciones para el uso de las funciones de seguridad del controlador de robot
Establezca el rango de monitoreo teniendo en cuenta la distancia de parada. Para conocer la distancia de parada, consulte el siguiente manual.
"Manual del Manipulador - Appendix B. Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop, Appendix C: Stopping Time and Stopping Distance When Safeguard Is Open"
Ejemplo de uso: prevención de colisiones con barreras de seguridad
Consulte la sección siguiente para obtener más detalles.
Monitorización de áreas para un manipulador SCARA
Monitorización de áreas para un Manipulador de 6 ejes
Para un manipulador SCARA se pueden especificar 15 patrones, de (a) a (o), para el rango restringido en el plano XY, que corresponden a Muros.
Para un Manipulador de 6 ejes, hay un total de 18 patrones, incluyendo tres patrones, de (q) a (s) para la posición monitoreada en la dirección Z, además de los especificados para el rango restringido en el plano XY, que corresponden a Muros.Área restringida
Se establece un área prohibida dentro del área de funcionamiento del robot y si el robot se mueve desde el exterior del área establecida hacia el interior, se ejecuta la función Par de seguridad desactivado (STO) y el robot se detiene. Para obtener detalles sobre el estado, la indicación y la notificación del Controlador de robot cuando se detiene por la función de seguridad, consulte lo siguiente.
Precauciones para el uso de las funciones de seguridad del controlador de robot
Establezca las áreas monitoreadas teniendo en cuenta la distancia de parada. Para conocer la distancia de parada, consulte el siguiente manual.
"Manual del manipulador - Appendix B. Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop, Appendix C: Stopping Time and Stopping Distance When Safeguard Is Open"
Ejemplo de uso: prevención de colisiones con estructuras cercanas al robot
Consulte la sección siguiente para obtener más detalles.
Monitorización de áreas para un manipulador SCARA
Monitorización de áreas para un Manipulador de 6 ejes
El patrón (p) corresponde al área restringida.