安全位置監視(SLP)の設定
安全位置監視(SLP)機能を使用するための設定を行います。 以下の項目を設定してください。
- ロボット監視範囲
- 監視位置
キーポイント
SLP_A, SLP_B, SLP_Cは、安全入力に割り当てた場合のみ、編集できます。
監視位置への進入を防ぐ制御は行いません。必要に応じて以下の設定を行ってください。
- 監視位置への進⼊を防ぐために、動作許容エリア (XYLim) を設定する。
- 監視位置近傍に、停⽌距離を考慮した進⼊検出エリア (Box)、または進⼊検出平⾯ (Plane) を設定し、進⼊検出時に適切な制御を⾏う。
動作許容エリア (XYLim), 進⼊検出エリア (Box), 進⼊検出平⾯ (Plane) については、以下のマニュアルを参照してください。
"Epson RC+ ユーザーズガイド", "SPEL+ランゲージリファレンス"
スカラ型マニピュレーターの場合、J3軸の監視半径は、ハンド (エンドエフェクター) を包含する値を設定してください。この値により、ハンドの監視位置への進入を判定します。
6軸型マニピュレーターの場合、J6軸の監視半径は、ハンド (エンドエフェクター) を包含する値を設定してください。この値により、ハンドの監視位置への進入を判定します。
| No | 名称 | 機能 | 備考 |
|---|---|---|---|
| 1. ロボット監視範囲 | 各関節に対する安全監視半径[mm]を設定します。 | ||
| 1.1 | J2 | J2軸の監視半径の設定 | - |
| 1.2 | J3 | J3軸の監視半径の設定 | - |
| 1.3 | J5 | J5軸の監視半径の設定 | 6軸ロボットのみ設定できます。 |
| 1.4 | J6 | J6軸の監視半径の設定 | 6軸ロボットのみ設定できます。 |
| 2 | SLP_A | SLP_Aに関する設定 | - |
| 3 | SLP_B | SLP_Bに関する設定 | - |
| 4 | SLP_C | SLP_Cに関する設定 | - |
| No | 名称 | 機能 | 備考 |
|---|---|---|---|
| A | XY平面設定 | XY平面の監視を設定 | - |
| A.1 | 設定有効 | XY平面の監視実施の有無設定 | - |
| A.2 | 範囲選択 | 設定範囲の選択 - 壁 - 制限領域 | 「A.1 設定有効」が有効の場合のみ設定できます。 |
| B | XY平面範囲有効 | 各XY方向の監視実施の有無設定 | 「A.1 設定有効」が有効の場合のみ設定できます。 |
| B.1 | X1 | X1方向の監視実施の有無設定 | 壁を選択した時のみ、設定できます。 必ず、1か所は有効にしてください。 |
| B.2 | X2 | X2方向の監視実施の有無設定 | |
| B.3 | Y1 | Y1方向の監視実施の有無設定 | |
| B.4 | Y2 | Y2方向の監視実施の有無設定 | |
| C | XY平面範囲入力 | XY方向の監視範囲の設定 | 「A.1 設定有効」が有効の場合のみ設定できます。 |
| C.1 | X1 | X1方向の範囲設定 | X1 < X2となるように設定してください。 |
| C.2 | X2 | X2方向の範囲設定 | |
| C.3 | Y1 | Y1方向の範囲設定 | |
| C.4 | Y2 | Y2方向の範囲設定 | |
| D | Z方向設定 | Z⽅向の監視を設定 | |
| D.1 | 設定有効 | Z方向の監視実施の有無設定 | Z⽅向は、壁 (床、または天井) のみ設定できます。 |
| E | Z方向範囲有効 | Z方向の監視実施の有無設定 | 「D.1 設定有効」が有効の場合のみ設定できます。 |
| E.1 | Z1 | Z1方向の監視実施の有無設定 | |
| E.2 | Z2 | Z2方向の監視実施の有無設定 | |
| F | Z方向範囲入力 | Z方向の監視範囲の設定 | |
| F.1 | Z1 | Z1方向の範囲設定 | ロボット位置より⼩さな値に設定してください。 |
| F.2 | Z2 | Z2方向の範囲設定 | |
「壁」と「制限領域」の違いについて
壁
ロボットの動作領域の上下限値を設定し、設定した領域の内側から外側へ、ロボットが超えた場合に、安全トルクOFF(STO)を実行し、ロボットを停止します。安全機能による停止時のロボットコントローラーの状態・表示・通知については、以下を参照してください。監視範囲は、停止距離を考慮して設定してください。停止距離は、以下のマニュアルを参照してください。
"マニピュレーターマニュアル - Appendix B: 非常停止時の停止時間と停止距離, Appendix C: 安全扉開時の停止時間と停止距離"
使用例: 安全防護柵への衝突防止
以下を参照してください。
スカラ型マニピュレーターの監視位置
6軸型マニピュレーターの監視位置
スカラ型マニピュレーターは、XY平⾯の制限範囲を指定できる (a)から (o)の15パターンが、壁に該当します。
6軸型マニピュレーターは、XY平⾯の制限範囲に、Z⽅向の監視位置 (q)から (s)の3パターンを加えた18パターンが、壁に該当します。制限領域
ロボットの動作領域内に進入禁止領域を設定し、設定した領域の外側から内側に、ロボットが進入した場合に、安全トルクOFF(STO)を実行し、ロボットを停止します。安全機能による停止時のロボットコントローラーの状態・表示・通知については、以下を参照してください。監視位置は、停止距離を考慮して設定してください。停止距離は、以下のマニュアルを参照してください。
"マニピュレーターマニュアル - Appendix B: 非常停止時の停止時間と停止距離, Appendix C: 安全扉開時の停止時間と停止距離"
使用例: ロボットの近くにある構造物への衝突防止
以下を参照してください。
スカラ型マニピュレーターの監視位置
6軸型マニピュレーターの監視位置
パターン (p)が、制限領域に該当します。