安全入力と安全出力に関する安全機能パラメーターの設定

安全入力機能と安全出力機能を使用するための設定です。

安全入力設定
安全入力に対し、有効にする機能を割り当てます。例えば、SAFETY_IN1に信号が入力されたときに、非常停止を実行したい場合は、SAFETY_IN1とESTOPの交点にあるチェックボックスを有効にします。

No	名称	機能	備考
1. 安全入力設定
1.1	SAFETY_IN1	SAFETY_IN1の機能設定	次表の「A. 割り当て可能な安全機能」を割り当てることで、各安全入力の機能を設定します。
1.2	SAFETY_IN2	SAFETY_IN2の機能設定
1.3	SAFETY_IN3	SAFETY_IN3の機能設定
1.4	SAFETY_IN4	SAFETY_IN4の機能設定
1.5	SAFETY_IN5	SAFETY_IN5の機能設定

No	名称	機能	備考
A. 割り当て可能な安全機能
標準機能	ESTOP	非常停止を行います。	工場出荷時の設定では、SAFETY_IN1にESTOPが割り当てられています。
標準機能	SG	保護停止を行います。	工場出荷時の設定では、SAFETY_IN2にSGが割り当てられています。
安全機能オプション	SLS_1,SLS_2,SLS_3	安全速度監視(SLS)を行います。	SLS_1, 2, 3は、安全入力に割り当てることで、安全出力、および安全制限速度の設定が可能になります。以下を参照してください。安全速度監視(SLS)に関する安全機能パラメーターの設定 SLS_T, SLS_T2の監視は、安全入力に割り当てなくても、所定の操作モードで有効になります。以下を参照してください。安全速度監視 (SLS)
安全機能オプション	SLP_A,SLP_B,SLP_C	安全位置監視(SLP)を行います。	SLP_A, B, Cは、安全入力に割り当てることで、安全出力、および監視位置の設定が可能になります。以下を参照してください。安全位置監視(SLP)のためのロボットの設置位置設定

注意

ESTOPをSAFETY_INで設定しない場合は、非常停止入力コネクターに非常停止スイッチを接続するか、ティーチペンダントを接続する必要があります。
SGはSAFETY_INに１つ以上設定してください。

キーポイント

安全入力の設定は、3つのグループに分かれています。

1つのSAFETY_INには、いずれか１つのグループの安全機能が選択できます。
グループ3は、機能を組み合わせて選択できます。
- SLSは、いずれか1つを選択できます。
- SLPは、任意の組み合わせで選択できます。SAFETY_INがONになると、組み合わせた機能は全て有効になります。

安全出力設定
安全出力が、信号を出力する条件を割り当てます。例えば、STOが実行されたときに、SAFETY_OUT1から信号を出力したい場合は、SAFETY_OUT1とSTOの交点にあるチェックボックスを有効にします。

No	名称	機能	備考
2. 安全出力ポート
2.1	SAFETY_OUT1	SAFETY_OUT1の機能設定	次表の「B. 割り当て可能な安全機能」を割り当てることで、各安全出力ポートの機能を設定します。
2.2	SAFETY_OUT2	SAFETY_OUT2の機能設定
2.3	SAFETY_OUT3	SAFETY_OUT3の機能設定

No	名称	機能	備考
B. 割り当て可能な安全機能
標準機能	STO	安全トルクOFF実行するときに、信号を出力します。	以下を参照してください。安全トルクOFF (STO)
	EP_RC	ロボットコントローラーの非常停止入力コネクターに接続された非常停止ボタンのOn/Offを出力します。	以下を参照してください。非常停止
	EP_TP	ティーチペンダントに付帯する非常停止ボタンのOn/Offを出力します。	以下を参照してください。非常停止
	EN_SW	ティーチペンダントのイネーブルスイッチのOn/Offを出力します。	以下を参照してください。イネーブル
	SLS_T	安全速度監視(SLS_T)の有効化/無効化を出力します。	以下を参照してください。安全速度監視 (SLS)
	SLS_T2	安全速度監視(SLS_T2)の有効化/無効化を出力します。	以下を参照してください。安全速度監視 (SLS)
安全機能オプション	SLS_1,SLS_2,SLS_3	安全速度監視(SLS)の有効化/無効化を出力します。	安全機能オプションです。安全入力に機能を割り当てた場合のみ、安全出力で割り当て可能になります。以下を参照してください。安全速度監視 (SLS)
安全機能オプション	SLP_A,SLP_B,SLP_C	安全位置監視(SLP)の有効化/無効化を出力します。	安全機能オプションです。安全入力に機能を割り当てた場合のみ、安全出力で割り当て可能になります。以下を参照してください。安全位置監視 (SLP)

キーポイント

複数の機能を選択できます。選択した機能が1つでも動作すると、SAFETY_OUTから信号が出力されます。

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