安全输入和安全输出相关的安全功能参数设置

是用于使用安全输入功能和安全输出功能的设置。

安全输入设置
为安全输入分配要启用的功能。例如，SAFETY_IN1中输入了信号时，如果要执行紧急停止，启用SAFETY_IN1和ESTOP交点的选项。

No	名称	功能	备注
1. 安全输入设置
1.1	SAFETY_IN1	SAFETY_IN1的功能设置	通过分配下表的“A. 可分配的安全功能”，设置各安全输入的功能。
1.2	SAFETY_IN2	SAFETY_IN2的功能设置
1.3	SAFETY_IN3	SAFETY_IN3的功能设置
1.4	SAFETY_IN4	SAFETY_IN4的功能设置
1.5	SAFETY_IN5	SAFETY_IN5的功能设置

No	名称	功能	备注
A. 可分配的安全功能
标准功能	ESTOP	进行紧急停止。	在出厂时的设置中，ESTOP分配给SAFETY_IN1。
标准功能	SG	进行保护停止。	在出厂时的设置中，SG分配给SAFETY_IN2。
安全功能选项	SLS_1、SLS_2、SLS_3	执行安全极限速度 (SLS)。	SLS_1、2、3可通过分配给安全输入，进行安全输出以及安全限速设置。请参阅以下内容。安全极限速度 (SLS) 相关的安全功能参数设置对于SLS_T、SLS_T2的监控，即使不分配给安全输入，在指定操作模式下将启用。请参阅以下内容。安全极限速度 (SLS)
安全功能选项	SLP_A,SLP_B,SLP_C	执行安全极限位置 (SLP)。	SLP_A、B、C可通过分配给安全输入，进行安全输出以及监控位置设置。请参阅以下内容。设置用于安全极限位置 (SLP) 的机器人安装位置

注意

不在SAFETY_IN设置ESTOP时，需要将紧急停止开关连接至紧急停止输入接头或者连接示教器。
请在SAFETY_IN设置1个或以上的SG。

要点

安全输入设置分为3个群。

1个SAFETY_IN可选择任意1个群的安全功能。
群3可组合选择功能。
- SLS可选择任意1个。
- SLP可选择任意组合。如果SAFETY_IN变为ON，组合的功能全部启用。

安全输出设置
安全输出分配输出信号的条件。例如，执行了STO时，如果要从SAFETY_OUT1输出信号，启用SAFETY_OUT1和STO交点的选项。

No	名称	功能	备注
2. 安全输出端口
2.1	SAFETY_OUT1	SAFETY_OUT1的功能设置	通过分配下表的“B. 可分配的安全功能”，设置各安全输出端口的功能。
2.2	SAFETY_OUT2	SAFETY_OUT2的功能设置
2.3	SAFETY_OUT3	SAFETY_OUT3的功能设置

No	名称	功能	备注
B. 可分配的安全功能
标准功能	STO	执行安全扭矩关闭时输出信号。	请参阅以下内容。安全扭矩关闭 (STO)
	EP_RC	输出机器人控制器紧急停止输入接头上连接的紧急停止按钮的On/Off。	请参阅以下内容。紧急停止
	EP_TP	输出示教器附带的紧急停止按钮的On/Off。	请参阅以下内容。紧急停止
	EN_SW	输出示教器的启用开关的On/Off。	请参阅以下内容。启用
	SLS_T	输出安全极限速度 (SLS_T) 的启用/停用。	请参阅以下内容。安全极限速度 (SLS)
	SLS_T2	输出安全极限速度 (SLS_T2) 的启用/停用。	请参阅以下内容。安全极限速度 (SLS)
安全功能选项	SLS_1、SLS_2、SLS_3	输出安全极限速度 (SLS) 的启用/停用。	是安全功能选项。仅当将功能分配给安全输入时，可使用安全输出分配。请参阅以下内容。安全极限速度 (SLS)
安全功能选项	SLP_A,SLP_B,SLP_C	输出安全极限位置 (SLP) 的启用/停用。	是安全功能选项。仅当将功能分配给安全输入时，可使用安全输出分配。请参阅以下内容。安全极限位置 (SLP)

要点

可选择多个功能。选择的功能只要有1个运行，从SAFETY_OUT输出信号。

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