安全极限速度 (SLS) 相关的安全功能参数设置

是用于使用安全极限速度 (SLS) 功能的设置。请设置以下项目。

警告

为使安全极限速度正常动作，请务必设置TCP偏置。

在安全功能管理器中设置的TCP偏置与“Epson RC+用户指南”所刊载的“工具设置”中设置的各种设置参数不联动。请进行设置以使其相匹配。

要点

仅当给安全输入分配了功能时，可编辑SLS_1、SLS_2、SLS_3。
TCP偏置请设置以Tool 0坐标系为基准的末端夹具的尖端位置*。
*机器人运动时末端夹具以最高速移动的位置。或者距离滚珠丝杠直动机构的尖端最远的位置。
需要使用SPEL+命令，明确设置用于不超过安全极限速度 (SLS) 的控制。
安全极限速度 (SLS) 启用时如果机器人的速度超过最大速度，机器人将紧急停止。
如果SLS_1、SLS_2、SLS_3启用，控制器启动时将自动变为设置了下一个SPEL+命令的状态。
- SF_LimitSpeedS设置的SLS编号，0
- SF_LimitSpeedSEnable 设置的SLS编号，On
SF_LimitSpeedS、SF_LimitSpeedSEnable是调整Tool命令选择的工具位置速度的功能。详细信息请参阅以下手册。
“SPEL+语言参考”
监控部位的速度可通过SF_PeakSpeedS/SF_RealSpeedS获取。此外，监控部位的关节速度可通过PeakSpeed获取。详细信息请参阅以下手册。
“SPEL+语言参考”

a：请参考SF_PeakSpeedS命令的值，使用SPEL+控制为不超过最大速度 (mm/s)。
b：请参考PeakSpeed命令的值，使用SPEL+控制为不超过最大关节速度 (%)。

No	名称	功能	备注
2.1	选项	关节角度极限是否实施的设置	是SLS_1的功能（安全功能选项）。要使用时，请在安全输入设置中启用SLS_1。
2.2	最大关节角度	限制角度[× 0.1 deg]的设置

名称

功能

备注

2. 关节角度极限

进行关节角度极限相关的设置。

2.1

选项

关节角度极限是否实施的设置

是SLS_1的功能（安全功能选项）。

要使用时，请在安全输入设置中启用SLS_1。

2.2

最大关节角度

限制角度[× 0.1 deg]的设置

No	名称	功能	备注
3	SLS_T设置	TEACH模式、TEST T1模式下最大速度的设置	可进行以下设置。 - 最大速度设置（必须）请设置为250[mm/sec]或以下。 - 最大关节速度设置（可选）最大关节速度以外的监控部位始终启用。无法设为停用。
4	SLS_T2设置	TEST T2模式下最大速度的设置	可进行以下设置。 - 最大速度设置（必须） - 最大关节速度设置（可选）最大关节速度以外的监控部位始终启用。无法设为停用。
5	SLS_1设置	SLS_1的最大速度的设置	是安全功能选项。可进行以下设置。 - 最大速度设置（必须） - 延迟时间（可选） - 监控部位（包括最大关节速度，必须选择1个或以上） - 最大关节速度设置（必须）
6	SLS_2设置	SLS_2的最大速度的设置
7	SLS_3设置	SLS_3的最大速度的设置

No	名称	功能	备注
A	最大速度 (mm/s)	各种限制的最大速度[mm/sec]的设置	请参考使用SF_PeakSpeedS命令、SF_RealSpeedS命令可获取的速度设置。
B	延迟时间 (msec)	各种限制的延迟时间[ms]的设置	-
C	监控部位	各种限制的监控部位的设置	请务必设置1个或以上的部位。
C.1	J2	J2速度是否监控的设置	-
C.2	J3	J3速度是否监控的设置	仅6轴机器人可设置。
C.3	J5	J5速度是否监控的设置	仅6轴机器人可设置。
C.4	Hand	手部速度（TCP速度）是否监控的设置	-
D	关节旋转设置	各种限制的关节速度监控的设置	-
D.1	Joints	关节速度是否监控的设置	-
D.2	最大关节速度[%]	关节轴旋转或上下移动的最大速度设置[%]	以相对于最大速度的比例[%]设置。请参考使用PeakSpeed命令可获取的峰值速度值的绝对值设置。