Impostazione dei parametri delle funzioni di sicurezza relativi a Safety Limited Speed (SLS)

Queste impostazioni sono utilizzate dalla funzione Safety Limited Speed (SLS). Impostare le seguenti voci:

• Offset TCP
• Safety Limited Speed

AVVISO

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Assicurarsi di impostare Offset TCP per operare correttamente Safety Limited Speed.

L'offset TCP impostato in Safety Function Manager non è legato ai parametri di impostazione definiti al capitolo "Impostazioni Tool" della "Guida dell'utente Epson RC+". Verificare che queste impostazioni siano coerenti.

PUNTI CHIAVE

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• SLS_1, SLS_2 e SLS_3 possono essere modificati solo quando una funzione è assegnata all'ingresso di sicurezza.
• Offset TCP deve essere impostato sulla posizione della punta della mano* utilizzando il sistema di coordinate Tool 0 come riferimento.
  *: posizione in cui la mano si muove alla velocità massima durante il funzionamento del robot. Oppure, posizione più lontana dalla punta del meccanismo di movimento lineare con vite a ricircolo di sfere.
• Per un controllo che non superi Safety Limited Speed (SLS), è necessario impostarlo esplicitamente utilizzando il comando SPEL+.
  Il robot effettua un arresto di emergenza se è abilitata Safety Limited Speed (SLS) e la velocità del robot supera la velocità di monitoraggio.
• Se SLS_1, SLS_2 e SLS_3 sono abilitate, il comando SPEL+ successivo viene impostato automaticamente all'avvio del controller.
  • Numero SLS impostato in SF_LimitSpeedS, 0
  • Numero SLS impostato in SF_LimitSpeedSEnable, On
• SF_LimitSpeedS e SF_LimitSpeedSEnable sono funzioni che regolano la velocità nella posizione dell'utensile selezionata dal comando Tool in combinazione con Safety Limited Speed (SLS). Per i dettagli, vedere il seguente manuale.
  "Riferimento lingua SPEL+"
• La velocità di Monitored Joints può essere acquisita con SF_PeakSpeedS/SF_RealSpeedS. Inoltre, la velocità ai giunti di Monitored Joints può essere acquisita con PeakSpeed. Per i dettagli, vedere il seguente manuale.
  "Riferimento lingua SPEL+"

a: controllo tramite SPEL+ per garantire che non venga superata Maximum Speed (mm/s) riferita al valore del comando SF_PeakSpeedS.
b: facendo riferimento ai valori del comando PeakSpeed, controllare con SPEL+ per evitare di superare Maximum Joint Speed (%).

N.	Nome	Funzione	Note
1. Impostazioni Offset TCP		Impostano Offset TCP [mm].
1.1	X_TCP	Impostazione della posizione di offset [mm] dell'asse X	-
1.2	Y_TCP	Impostazione della posizione di offset [mm] dell'asse Y	-
1.3	Z_TCP	Impostazione della posizione di offset [mm] dell'asse Z	-

N.	Nome	Funzione	Note
2. Joint Angle Limit		Configurano le impostazioni relative a Joint Angle Limit.
2.1	Casella di controllo	Impostazione per l'esecuzione di Joint Angle Limit	È una funzione di SLS_1 (opzione funzione di sicurezza). Per utilizzarla, abilitare SLS_1 nelle impostazioni degli ingressi di sicurezza.
2.2	Maximum Joint Angle	Impostazione dell'angolo limite [× 0,1 gradi]

N.	Nome	Funzione	Note
3	Impostazioni SLS_T	Impostazione di Maximum Speed in modalità TEACH e TEST T1	Sono disponibili le seguenti impostazioni: - Impostazione Maximum Speed (obbligatoria) Impostare a 250 [mm/sec] o meno. - Impostazione Maximum Joint Speed (facoltativa) È sempre abilitata per Monitored Joints diversi da Maximum Joint Speed. Non può essere disabilitata.
4	Impostazioni SLS_T2	Impostazione di Maximum Speed in modalità TEST T2	Sono disponibili le seguenti impostazioni: - Impostazione Maximum Speed (obbligatoria) - Impostazione Maximum Joint Speed (facoltativa) È sempre abilitata per Monitored Joints diversi da Maximum Joint Speed. Non può essere disabilitata.
5	Impostazioni SLS_1	Impostazione di Maximum Speed in SLS_1	Opzioni delle funzioni di sicurezza. Sono disponibili le seguenti impostazioni: - Impostazione Maximum Speed (obbligatoria) - Delay Time (facoltativa) - Monitored Joints (selezionarne almeno uno, includendo Maximum Joint Speed) - Impostazione Maximum Joint Speed (obbligatoria)
6	Impostazioni SLS_2	Impostazione di Maximum Speed in SLS_2
7	Impostazioni SLS_3	Impostazione di Maximum Speed in SLS_3

N.	Nome	Funzione	Note
A	Maximum Speed (mm/s)	Impostazione di Maximum Speed [mm/sec] in ciascun limite	Effettuare questa impostazione in base alle velocità che è possibile ottenere con il comando SF_PeakSpeedS e il comando SF_RealSpeedS.
B	Delay Time (msec)	Impostazione di Delay Time [ms] in ciascun limite	-
C	Monitored Joints	Impostazioni per Monitored Joints in ciascun limite	Impostare sempre almeno un giunto.
C.1	J2	Impostazione per il monitoraggio o meno della velocità J2	-
C.2	J3	Impostazione per il monitoraggio o meno della velocità J3	Può essere impostata solo per un robot a 6 assi.
C.3	J5	Impostazione per il monitoraggio o meno della velocità J5	Può essere impostata solo per un robot a 6 assi.
C.4	Mano	Impostazione per il monitoraggio o meno della velocità della mano (velocità TCP)	-
D	Impostazione rotazione giunto	Impostazione per il monitoraggio o meno della velocità del giunto in ciascun limite	-
D.1	Giunti	Impostazione per il monitoraggio o meno della velocità del giunto	-
D.2	Maximum Joint Speed [%]	Impostazione di Maximum Speed di rotazione dell'asse del giunto o movimento verticale [%]	Impostare utilizzando una percentuale [%] della velocità massima. Impostare utilizzando il comando PeakSpeed facendo riferimento al valore assoluto di velocità di picco che può essere ottenuto.