設定與安全極限速度(SLS)相關的安全功能參數

使用安全極限速度(SLS)功能時所需的設定。請設定以下項目。

警告

為了使安全極限速度正確發揮作用，請務必設定TCP偏移。

透過安全功能管理器設定的TCP位移，不與「Epson RC+使用指南」中刊載的透過「工具」所設定的各種設定參數連動。請設定為能相配。

提示

SLS_1,SLS_2,SLS_3僅在功能分配到安全輸入時可以編輯。
TCP偏移請以Tool 0坐標系統為基準，設定末端夾具的前端位置*。
*: 在機器人動作中，末端夾具以最快速度移動的位置。或者是距離滾珠螺桿直動機構前端最遠的位置。
需要利用SPEL+命令明確地對控制進行設定，讓速度不會超過安全極限速度(SLS)。
透過啟用安全極限速度(SLS)，當機器人的速度超過監視速度時，讓機器人緊急停止。
當啟用SLS_1,SLS_2,SLS_3時，會於控制器啟動時自動成為設定了以下SPEL+命令的狀態。
- 設定了SF_LimitSpeedS的SLS編號, 0
- 設定了SF_LimitSpeedSEnable的SLS編號, On
SF_LimitSpeedS, SF_LimitSpeedSEnable 是調整透過Tool命令所選擇的工具位置的速度的功能。有關詳細資訊，請參閱以下手冊。
「SPEL+語言參考」
可使用SF_PeakSpeedS/SF_RealSpeedS取得監視部位的速度。此外，可使用PeakSpeed取得監視部位的關節速度。有關詳細資訊，請參閱以下手冊。
「SPEL+語言參考」

a：參考SF_PeakSpeedS命令的值，透過SPEL+控制使不會超過監視速度 (mm/s)。
b：參考PeakSpeed命令的值，透過SPEL+控制使不會超過監視關節速度 (%)。

No	名稱	功能	備註
2.1	核取方塊	設定是否執行關節角度監視	此為SLS_1（安全功能選項）的功能。使用時，請在安全輸入設定中啟用SLS_1。
2.2	監視關節角度	限制角度[× 0.1 deg]的設定

名稱

功能

備註

2. 關節角度極限

進行關節角度監視相關的設定。

2.1

核取方塊

設定是否執行關節角度監視

此為SLS_1（安全功能選項）的功能。

使用時，請在安全輸入設定中啟用SLS_1。

2.2

監視關節角度

限制角度[× 0.1 deg]的設定

No	名稱	功能	備註
3	SLS_T設定	設定在TEACH模式、TEST T1模式下的監視速度	可進行以下設定。 - 監視速度設定（必須）請設定在250[mm/sec]以下。 - 監視關節速度設定（任意）除監視關節速度之外的監視部位皆為始終有效。不可設成無效。
4	SLS_T2設定	設定在TEST T2模式下的監視速度	可進行以下設定。 - 監視速度設定（必須） - 監視關節速度設定（任意）除監視關節速度之外的監視部位皆為始終有效。不可設成無效。
5	SLS_1設定	設定在SLS_1中的監視速度	安全功能選項。可進行以下設定。 - 監視速度設定（必須） - 延遲時間（任意） - 監視部位（包括監視關節速度，必須選擇1個以上） - 監視關節速度設定（必須）
6	SLS_2設定	設定在SLS_2中的監視速度
7	SLS_3設定	設定在SLS_3中的監視速度

No	名稱	功能	備註
A	監控速度(mm/s)	設定各限制中的監控速度[mm/sec]	請參考可使用SF_PeakSpeedS命令、SF_RealSpeedS命令取得的速度來設定。
B	延遲時間(msec)	設定各限制中的延遲時間[ms]	-
C	監視部位	設定各限制中的監視部位	請務必設定1個以上的部位。
C.1	J2	設定是否監視J2速度	-
C.2	J3	設定是否監視J3速度	僅6軸機器人可以設定。
C.3	J5	設定是否監視J5速度	僅6軸機器人可以設定。
C.4	Hand	設定是否監視末端夾具速度（TCP速度）	-
D	關節旋轉設定	設定各限制中的關節速度監控	-
D.1	Joints	設定是否監控關節速度	-
D.2	監視關節速度[%]	設定關節軸旋轉或上下移動的監視速度[%]	以與最大速度的比例[%]進行設定。請參考可使用PeakSpeed命令取得的峰值速度值的絕對值來設定。