Einstellen von Sicherheitsfunktionsparametern im Zusammenhang mit Sicherheitsbegrenzter Geschwindigkeit (SLS)

Diese Einstellungen werden von der Funktion Sicherheitsbegrenzte Geschwindigkeit (SLS) verwendet. Legen Sie die folgenden Elemente fest:

• TCP-Versatz
• Sicherheitsbegrenzte Geschwindigkeit

WARNUNG

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Stellen Sie sicher, dass TCP-Versatz so eingestellt ist, dass die Sicherheitsbegrenzte Geschwindigkeit ordnungsgemäß funktioniert.

Die Einstellung des TCP-Versatzes im Safety Function Manager ist nicht mit den Einstellparametern verknüpft, die im Abschnitt „Werkzeugeinstellungen“ im „Bedienungsanleitung für Epson RC+“ festgelegt sind. Achten Sie darauf, dass diese Einstellungen konsistent sind.

WICHTIGSTE PUNKTE

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• SLS_1, SLS_2 und SLS_3 können nur bearbeitet werden, wenn dem Sicherheitseingang eine Funktion zugewiesen ist.
• Der TCP-Versatz sollte auf die Position der Handspitze* eingestellt werden, wobei das Tool 0-Koordinatensystem als Referenz verwendet wird.
  *: Die Position, an der sich die Hand während des Roboterbetriebs am schnellsten bewegt. Oder die Position, die am weitesten von der Spitze des Kugelumlaufspindel-Mechanismus entfernt ist.
• Um eine Steuerung zu erreichen, die die Sicherheitsbegrenzte Geschwindigkeit (SLS) nicht überschreitet, muss diese explizit mit dem Befehl SPEL+ eingestellt werden.
  Der Roboter führt einen Not-Halt aus, wenn die Sicherheitsbegrenzte Geschwindigkeit (SLS) aktiviert ist und die Robotergeschwindigkeit die Überwachungsgeschwindigkeit überschreitet.
• Wenn SLS_1, SLS_2 und SLS_3 aktiviert sind, wird der nächste SPEL+ Befehl automatisch eingestellt, wenn die Steuerung startet.
  • SLS-Nummer, eingestellt in SF_LimitSpeedS, 0
  • SLS-Nummer, eingestellt in SF_LimitSpeedSEnable, Ein
• SF_LimitSpeedS und SF_LimitSpeedSEnable sind Funktionen zur Einstellung der Geschwindigkeit an Positionen, wie z. B. die Werkzeugposition, die durch den Werkzeugbefehl in Verbindung mit der sicherheitsbegrenzten Geschwindigkeit (SLS) ausgewählt wurden. Einzelheiten dazu finden Sie in der folgenden Anleitung.
  „SPEL+ Sprachreferenz“
• Die Geschwindigkeit der überwachten Gelenke kann mit SF_PeakSpeedS/SF_RealSpeedS erfasst werden. Außerdem kann mit PeakSpeed die Gelenkgeschwindigkeit der überwachten Gelenke erfasst werden. Einzelheiten dazu finden Sie in der folgenden Anleitung.
  „SPEL+ Sprachreferenz“

a: Steuern Sie mit SPEL+, um sicherzustellen, dass die Höchstgeschwindigkeit (mm/s) nicht überschritten wird, und beziehen Sie sich dabei auf die Wertangaben des SF_PeakSpeedS-Befehls.
b: Beziehen Sie sich auf die Wertangaben des PeakSpeed-Befehls und steuern Sie mit SPEL+, um eine Überschreitung der maximalen Gelenkgeschwindigkeit (%) zu vermeiden.

Nr.	Name	Funktion	Hinweise
1. Einstellungen des TCP-Versatzes		Damit wird der TCP-Versatz [mm] eingestellt.
1.1	X_TCP	Einstellung für die Versatzposition [mm] der X-Achse	-
1.2	Y_TCP	Einstellung für die Versatzposition [mm] der Y-Achse	-
1.3	Z_TCP	Einstellung für die Versatzposition [mm] der Z-Achse	-

Nr.	Name	Funktion	Hinweise
2. Gelenkwinkellimit		Hiermit konfigurieren Sie Einstellungen für das Gelenkwinkellimit.
2.1	Kontrollkästchen	Einstellung, ob das Gelenkwinkellimit ausgeführt werden soll	Dies ist eine Funktion von SLS_1 (Sicherheitsfunktionsoption). Um diese zu verwenden, aktivieren Sie SLS_1 in den Sicherheitseingangseinstellungen.
2.2	Max. Gelenkwinkel	Einstellung für den Grenzwinkel [× 0,1 Grad]

Nr.	Name	Funktion	Hinweise
3	SLS_T Einstellungen	Einstellung für „Max. Geschw.“ im TEACH-Modus und TEST T1-Modus	Folgende Einstellungen stehen zur Verfügung: - Einstellung „Max. Geschw.“ (erforderlich) Auf 250 [mm/sec] oder weniger einstellen. - Einstellung „Maximum Joint Speed“ (optional) Diese Option ist für „Überw. Gelenke“ mit Ausnahme der maximalen Gelenkgeschwindigkeit immer aktiviert. Diese Option kann nicht deaktiviert werden.
4	SLS_T2 Einstellungen	Einstellung für „Max. Geschw.“ im TEST T2-Modus	Folgende Einstellungen stehen zur Verfügung: - Einstellung „Max. Geschw.“ (erforderlich) - Einstellung „Maximum Joint Speed“ (optional) Diese Option ist für „Überw. Gelenke“ mit Ausnahme der maximalen Gelenkgeschwindigkeit immer aktiviert. Diese Option kann nicht deaktiviert werden.
5	SLS_1 Einstellungen	Einstellung für „Max. Geschw.“ in SLS_1	Sicherheitsfunktionsoptionen. Folgende Einstellungen stehen zur Verfügung: - Einstellung „Max. Geschw.“ (erforderlich) - Verzög.zeit (optional) - Überw. Gelenke (mindestens eines muss ausgewählt werden, einschließlich der maximalen Gelenkgeschwindigkeit) - Einstellung „maximale Gelenkgeschwindigkeit“ (erforderlich)
6	SLS_2 Einstellungen	Einstellung für „Max. Geschw.“ in SLS_2
7	SLS_3 Einstellungen	Einstellung für „Max. Geschw.“ in SLS_3

Nr.	Name	Funktion	Hinweise
A	Maximale Gelenkgeschwindigkeit (mm/s)	Einstellung für „Max. Geschw.“ [mm/sec] an jedem Grenzwert	Nehmen Sie diese Einstellung auf der Grundlage der Geschwindigkeiten vor, die mit den Befehlen SF_PeakSpeedS und SF_RealSpeedS ermittelt werden können.
B	Verzögerungszeit (msec)	Einstellung für die Verzögerungszeit [ms] an jedem Grenzwert	-
C	Überw. Gelenke	Einstellungen für überwachte Gelenke an jedem Grenzwert	Achten Sie darauf, mindestens ein Gelenk einzurichten.
C.1	J2	Einstellung, ob die Geschwindigkeit von J2 überwacht werden soll	-
C.2	J3	Einstellung, ob die Geschwindigkeit von J3 überwacht werden soll	Dies kann nur für einen 6-Achs-Roboter eingestellt werden.
C.3	J5	Einstellung, ob die Geschwindigkeit von J5 überwacht werden soll	Dies kann nur für einen 6-Achs-Roboter eingestellt werden.
C.4	Hand	Einstellung, ob die Handgeschwindigkeit (TCP-Geschwindigkeit) überwacht werden soll	-
D	Einstellung der Gelenkdrehung	Einstellung für die Gelenkgeschwindigkeitsüberwachung an jedem Grenzwert	-
D.1	Gelenke	Einstellung, ob die Gelenkgeschwindigkeit überwacht werden soll	-
D.2	Maximale Gelenkgeschwindigkeit [%]	Einstellung für die maximale Geschwindigkeit der Gelenkachsendrehung oder vertikalen Bewegung [%]	Legen Sie diesen Wert als Prozentsatz [%] der maximalen Geschwindigkeit fest. Stellen Sie das mit dem Befehl PeakSpeed ein, mit Hinblick auf den absolut erreichbaren Spitzenwert der Geschwindigkeit.