Réglage des paramètres des fonctions de sécurité liés à la Vitesse limitée de sécurité (SLS)

Ces paramètres sont utilisés par la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS). Définissez les éléments suivants :

• Décalage TCP
• Vitesse limitée de sécurité

AVERTISSEMENT

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Veillez à régler le Décalage TCP pour que la Vitesse limitée de sécurité fonctionne correctement.

Le paramètre de décalage TCP défini dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité n’est pas associé aux paramètres de réglage définis dans la section « Réglages de l’outil » du « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ ». Vérifiez que ces paramètres sont cohérents.

POINTS CLÉS

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• SLS_1, SLS_2 et SLS_3 ne peut être modifié que lorsqu’une fonction est affectée à l’entrée de sécurité.
• Le Décalage TCP doit être réglé sur la position de l’extrémité de la main* en utilisant le système de coordonnées 0 de l’outil comme référence.
  *: La position où la main se déplace le plus rapidement pendant le fonctionnement du robot. Ou, la position la plus éloignée de l’extrémité du mécanisme de mouvement linéaire à vis à billes.
• Pour atteindre un contrôle qui ne dépasse pas la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS), il est nécessaire de le définir de manière explicite à l’aide de la commande SPEL+.
  Le robot procède à un arrêt d’urgence si la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS) est activée et si la vitesse du robot dépasse la vitesse de surveillance.
• Si les fonctions SLS_1, SLS_2 et SLS_3 sont activées, la commande SPEL+ suivante est automatiquement définie au démarrage du contrôleur.
  • Numéro SLS défini dans SF_LimitSpeedS, 0
  • Numéro SLS défini dans SF_LimitSpeedSEnable, On
• SF_LimitSpeedS et SF_LimitSpeedSEnable sont des fonctions qui ajustent la vitesse à des positions telles que la position de l’outil sélectionnée par la commande Outil en conjonction avec la vitesse limitée de sécurité (SLS). Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
  « Référence du langage SPEL+ »
• Il est possible d’obtenir la vitesse des articulations surveillées avec SF_PeakSpeedS/SF_RealSpeedS. Il est également possible d’obtenir la vitesse des articulations surveillées avec PeakSpeed. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
  « Référence du langage SPEL+ »

a : contrôle à l’aide de SPEL+ pour veiller à ce que la vitesse maximale (mm/s) ne soit pas dépassée en se reportant à la valeur de commande SF_PeakSpeedS.
b : en se reportant aux valeurs de commande PeakSpeed, contrôle avec SPEL+ pour éviter que la vitesse d’articulation maximale (%) ne soit dépassée.

Numéro	Nom	Fonction	Notes
1. Paramètres Décalage TCP		Permet de définir le décalage TCP [mm].
1.1	X_TCP	Réglage de la position de décalage [mm] de l’axe X	-
1.2	Y_TCP	Réglage de la position de décalage [mm] de l’axe Y	-
1.3	Z_TCP	Réglage de la position de décalage [mm] de l’axe Z	-

Numéro	Nom	Fonction	Notes
2. Limite d’angle d’articulation		Permet de configurer les paramètres liés à la limite d’angle d’articulation.
2.1	Case à cocher	Réglage de l’exécution ou non de la limite d’angle d’articulation	Il s’agit d’une fonction de SLS_1 (option fonction de sécurité). Pour l’utiliser, activez SLS_1 dans les paramètres d’entrée de sécurité.
2.2	Angle d’articulation max.	Réglage de l’angle limite [× 0,1 degré]

Numéro	Nom	Fonction	Notes
3	Paramètres SLS_T	Réglage de la vitesse maximale en mode TEACH et en mode TEST T1	Les réglages suivants sont disponibles : - Réglage de la vitesse maximale (requis) Réglez à 250 [mm/sec] ou moins. - Réglage de la vitesse d’articulation maximale (facultatif) Ce réglage est toujours activé pour les articulations surveillées autres que la vitesse d’articulation maximale. Il ne peut pas être désactivé.
4	Paramètres SLS_T2	Réglage de la vitesse maximale en mode TEST T2	Les réglages suivants sont disponibles : - Réglage de la vitesse maximale (requis) - Réglage de la vitesse d’articulation maximale (facultatif) Ce réglage est toujours activé pour les articulations surveillées autres que la vitesse d’articulation maximale. Il ne peut pas être désactivé.
5	Paramètres SLS_1	Réglage de la vitesse maximale dans SLS_1	Options des fonctions de sécurité. Les réglages suivants sont disponibles : - Réglage de la vitesse maximale (requis) - Délai (facultatif) - Articulations surveillées (au moins une doit être sélectionnée, y compris la vitesse d’articulation maximale) - Réglage de la vitesse d’articulation maximale (requis)
6	Paramètres SLS_2	Réglage de la vitesse maximale dans SLS_2
7	Paramètres SLS_3	Réglage de la vitesse maximale dans SLS_3

Numéro	Nom	Fonction	Notes
A	Vitesse maximale (mm/s)	Réglage de la vitesse maximale [mm/sec] dans chaque limite	Définissez ce paramètre en fonction des vitesses qui peuvent être obtenues avec les commandes SF_PeakSpeedS et SF_RealSpeedS.
B	Délai (ms)	Réglage du délai [ms] dans chaque limite	-
C	Articulations surveillées	Réglages des articulations surveillées dans chaque limite	Veillez à configurer au moins une articulation.
C.1	J2	Réglage de surveillance ou non de la vitesse J2	-
C.2	J3	Réglage de surveillance ou non de la vitesse J3	Il ne peut être défini que pour un robot 6 axes.
C.3	J5	Réglage de surveillance ou non de la vitesse J5	Il ne peut être défini que pour un robot 6 axes.
C.4	Main	Réglage de surveillance ou non de la vitesse de la main (vitesse TCP)	-
D	Réglage de rotation des articulations	Réglage de surveillance de la vitesse d’articulation dans chaque limite	-
D.1	Articulations	Réglage de surveillance ou non de la vitesse d’articulation	-
D.2	Vitesse d’articulation maximale [%]	Réglage de la vitesse maximale de rotation de l’axe d’articulation ou du mouvement vertical [%]	Définissez ce paramètre en tant que pourcentage [%] de la vitesse maximale. Définissez ce paramètre à l’aide de la commande PeakSpeed en vous reportant à la valeur de vitesse de pointe absolue pouvant être obtenue.