Réglage de la Limitation d’axe souple
Effectuez les réglages pour utiliser la fonction Limitation d’axe souple.
La plage de réglage de la fonction Limitation d’axe souple est affichée à droite de la valeur de réglage de la Limitation d’axe souple. Cette plage de réglage varie en fonction du modèle de robot.
AVERTISSEMENT
La plage de fonctionnement définie dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité n’est pas associée aux paramètres de réglage définis dans la section « Réglages de l’outil » du « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ ». Définissez la plage de fonctionnement en vous reportant à ce qui suit.
POINTS CLÉS
La fonction Limitation d’axe souple est toujours activée, sauf en mode TEACH.
Si un axe sort de la plage de mouvement, la fonction Couple de sécurité désactivé (STO) est exécutée et le robot s’arrête. Pour plus d’informations sur l’état, l’affichage et la notification du contrôleur de robot lorsqu’il est arrêté par la fonction de sécurité, reportez-vous à la section suivante.
Précautions d’utilisation des fonctions de sécurité du contrôleur de robotLe paramètre [Limitation d’axe souple] défini dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité et le paramètre [Étendue] défini dans Epson RC+ peuvent être définis séparément. Nous recommandons de régler [Étendue] sur des valeurs égales ou inférieures à celles de [Limitation d’axe souple].
| Numéro | Nom | Fonction | Notes |
|---|---|---|---|
| 1 | Méthode de configuration | Sélectionnez [Impulsion] ou [Articulation] comme méthode de réglage pour la fonction Limitation d’axe souple. | - |
| 2 | Impulsion | Définissez la plage minimale et maximale pour chaque axe comme valeur d’impulsion. | Ne peut être défini que lorsque Impulsion est sélectionné dans le n° 1. Lorsque Articulation est sélectionné, la valeur d’impulsion est automatiquement modifiée en fonction de la valeur d’articulation saisie. |
| 3 | Articulation | Définissez la plage minimale et maximale de chaque axe comme valeur d’angle (deg) ou mm. | Ne peut être défini que lorsque Articulation est sélectionné dans le n° 1. Lorsque Impulsion est sélectionné, la valeur d’articulation est automatiquement modifiée en fonction de la valeur d’impulsion saisie. |
| 4 | Plage | Affiche la plage minimale et maximale pour chaque axe. | Dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité, le paramètre de plage ne peut pas être modifié. Pour en savoir plus sur la modification du paramètre, reportez-vous à la section suivante.« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - [Outils]-[Gestionnaire robot]-[Plage] Page » |
| 5 | Régler pour correspondre au paramètre de plage | Entre automatiquement la valeur de la limitation d’axe souple de tous les axes en fonction du paramètre de plage. | En appuyant sur le bouton, la valeur est automatiquement saisie. Veuillez noter que les valeurs saisies précédemment seront écrasées. |
| 6 | Régler à la valeur limite | Entre automatiquement la valeur de la limitation d’axe souple de tous les axes en fonction du paramètre de valeur limite. | En appuyant sur le bouton, la valeur est automatiquement saisie. Veuillez noter que les valeurs saisies précédemment seront écrasées. |
ATTENTION
Le réglage de la limitation d’axe souple sur la valeur limite élimine pratiquement la limitation d’axe souple. Faites attention lorsque vous l’utilisez.
Lors de la saisie de la valeur d’impulsion, la valeur d’articulation est arrondie à la quatrième décimale inférieure et la valeur est affichée avec trois décimales.
Lors de la saisie de la valeur d’articulation, la valeur d’impulsion s’affiche sous la forme d’un entier dont la première décimale est arrondie à l’inférieure.
La carte de sécurité peut être réglée avec la valeur d’impulsion. Assurez-vous de toujours vérifier le numéro saisi et affiché.