Establecimiento de la limitación de eje suave
Realice la configuración para usar la función Limitación de eje suave.
El rango de configuración de la función Limitación de eje suave se muestra a la derecha del valor de esta. Este rango de configuración varía en función del modelo del robot.
ADVERTENCIA
El rango de funcionamiento establecido en el Administrador de funciones de seguridad no está vinculado a los parámetros de ajuste establecidos en la sección "Ajustes de herramienta" de la "Guía del usuario de Epson RC+". Configure el rango de funcionamiento según se indica a continuación.
PUNTOS CLAVE
La función Limitación de eje suave siempre está habilitada, excepto en el modo TEACH.
Si algún eje se mueve fuera del rango de movimiento, se ejecuta la función Par de seguridad desactivado (STO) y el robot se detiene. Para obtener detalles sobre el estado, la indicación y la notificación del Controlador de robot cuando se detiene por la función de seguridad, consulte lo siguiente.
Precauciones para el uso de las funciones de seguridad del controlador de robotLa configuración [Limitación de eje suave] establecida en el Administrador de funciones de seguridad y el valor de [Rango] establecido en Epson RC+ se pueden configurar por separado. Recomendamos establecer [Rango] en valores iguales o más estrechos que los de [Limitación de eje suave].
| N.° | Nombre | Función | Notas |
|---|---|---|---|
| 1 | Método de configuración | Seleccione [Pulso] o [Articulación] como método de ajuste para la Limitación de eje suave. | - |
| 2 | Pulso | Ajuste el rango mínimo y máximo para cada eje como valor de Pulso. | Esto solo se puede establecer si se selecciona Pulso en N.º 1. Si se selecciona Articulación, el valor de Pulso se modificará automáticamente en función del valor de Articulación introducido. |
| 3 | Articulación | Ajuste el rango mínimo y máximo de cada eje como ángulo (grados) o mm. | Esto solo se puede establecer si se selecciona Articulación en N.º 1. Si se selecciona Pulso, el valor de Articulación se modificará automáticamente en función del valor de Pulso introducido. |
| 4 | Rango | Muestra el rango mínimo y máximo para cada eje. | En el Administrador de funciones de seguridad no se puede modificar el ajuste de rango. Para cambiar la configuración, consulte lo siguiente."Guía del usuario de Epson RC+ - Página [Herramientas]-[Administrador de robot]-[Rango]" |
| 5 | Ajuste para coincidir con la configuración de rango | Introduce automáticamente el valor de la Limitación de eje suave de todos los ejes en función del ajuste de rango. | Al pulsar el botón, se introducirá automáticamente. Tenga en cuenta que los valores introducidos anteriormente se sobrescribirán. |
| 6 | Ajustar al valor límite | Introduce automáticamente el valor de la Limitación de eje suave de todos los ejes en función del ajuste del valor límite. | Al pulsar el botón, se introducirá automáticamente. Tenga en cuenta que los valores introducidos anteriormente se sobrescribirán. |
PRECAUCIÓN
Al ajustar la Limitación de eje suave al valor límite, se elimina prácticamente la limitación de eje suave. Tenga cuidado al utilizarla.
Al introducir el valor de Pulso, el valor Articulación se redondea hacia abajo hasta el cuarto decimal, y el valor se muestra con tres decimales.
Al introducir el valor Articulación, el valor Pulso se muestra como un número entero con el primer decimal redondeado hacia abajo.
La Tarjeta de seguridad puede ajustarse con el valor Pulso. Asegúrese de comprobar siempre el número introducido y el mostrado.