Definição da Limitação do eixo suave
Efetue as definições para usar a função Limitação do eixo suave.
O intervalo de definição de Limitação do Eixo Suave é apresentado à direita do valor de definição Limitação do Eixo Suave. Este intervalo de definição varia consoante o modelo do robô.
AVISO
O intervalo de funcionamento definido no Safety Function Manager não está vinculado aos parâmetros de configuração definidos na secção "Tool Settings" do "Manual do Utilizador do Epson RC+". Defina o intervalo de funcionamento referindo-se ao seguinte.
PONTOS-CHAVE
A função Limitação do eixo flexível está sempre ativada, exceto no modo TEACH.
Se algum eixo se mover para fora do intervalo de movimento, o Binário de segurança desligado (STO) é executado e o robô é parado. Para mais informações sobre o estado, a apresentação e a notificação do Controlador do robô quando parado pela função de segurança, consulte o seguinte.
Precauções para utilizar as funções de segurança do controlador do robôA definição [Soft Axis Limiting] configurada no Safety Function Manager e a definição [Range] configurada no Epson RC+ podem ser definidas separadamente. Recomendamos definir [Range] para valores iguais ou mais estreitos do que os de [Soft Axis Limiting].
| N.º | Nome | Função | Notas |
|---|---|---|---|
| 1 | Método de configuração | Selecione [Pulse] ou [Joint] como o método de definição para o Limite do eixo suave. | - |
| 2 | Impulso | Defina o intervalo mínimo e máximo para cada eixo como o valor Impulso. | Só pode ser definido quando a opção Impulso está selecionada em n.º 1. Quando seleciona Articulação, o valor Impulso será automaticamente modificado com base no valor Articulação introduzido. |
| 3 | Articulação | Defina o intervalo mínimo e máximo de cada eixo como o ângulo (graus) ou mm. | Só pode ser definido quando a opção Articulação está selecionada em n.º 1. Quando seleciona Impulso, o valor Articulação será automaticamente modificado com base no valor Impulso introduzido. |
| 4 | Intervalo | Apresenta o intervalo mínimo e máximo para cada eixo. | No gestor de funções de segurança, a definição do intervalo não pode ser alterada. Para alterar a definição, consulte o seguinte."Manual do Utilizador do Epson RC+ - Página [Tools]-[Robot Manager]-[Range]" |
| 5 | Defina para corresponder à definição do intervalo | Introduz automaticamente o valor da Limitação do eixo suave de todos os eixos com base na definição do intervalo. | Ao premir o botão, será automaticamente introduzido. Atente que os valores previamente introduzidos serão substituídos. |
| 6 | Definir para o valor de limite | Introduz automaticamente o valor da Limitação do eixo suave de todos os eixos com base na definição do valor de limite. | Ao premir o botão, será automaticamente introduzido. Atente que os valores previamente introduzidos serão substituídos. |
ATENÇÃO
Definir o limite do eixo suave para o valor de limite praticamente elimina o limite do eixo suave. Tenha cuidado ao utilizar.
Ao introduzir o valor Impulso, o valor Articulação é arredondado para a quarta casa decimal e o valor é apresentado com três casas decimais.
Ao introduzir o valor Articulação, o valor Impulso é apresentado como um valor inteiro com a primeira casa decimal arredondada.
O Quadro de Segurança pode ser definido com o valor Impulso. Certifique-se de que confirma sempre o número introduzido e apresentado.