Definir a posição limitada de segurança (SLP)
Execute as definições para utilizar a função Posição limitada de segurança (SLP). Defina os seguintes itens:
- Intervalo monitorizado pelo robô
- Áreas monitorizadas
PONTOS-CHAVE
- SLP_A, SLP_B e SLP_C só podem ser editados se estiverem atribuídos a entradas de segurança.
- Isto não executa o controlo para impedir a entrada nas áreas monitorizadas. Execute as seguintes definições, conforme necessário.
- Defina os limites XYZ (XYLim) de forma a que o robô não entre nas áreas monitorizadas.
- Defina a área de deteção de entrada (Box) ou o plano de deteção de entrada (Plane) considerando a distância de paragem em torno das áreas monitorizadas e execute um controlo apropriado quando uma entrada é detetada.
Para detalhes sobre limites XYZ (XYLim), área de deteção de entrada (Box) e plano de deteção de entrada (Plane), consulte o manual seguinte.
"Manual do Utilizador do Epson RC+", "Referência Linguística do SPEL+"
- Para Manipuladores SCARA, defina o raio de monitorização do eixo J3 para um valor que englobe a mão (efetor terminal). Este valor é utilizado para determinar se a mão entrou nas áreas monitorizadas.
- Para Manipuladores de 6 eixos, defina o raio de monitorização do eixo J6 para um valor que englobe a mão (efetor terminal). Este valor é utilizado para determinar se a mão entrou nas áreas monitorizadas.
| N.º | Nome | Função | Notas |
|---|---|---|---|
| 1. Intervalo monitorizado pelo robô | Defina o raio de monitorização de segurança [mm] para cada articulação. | ||
| 1.1 | J2 | Definição do raio de monitorização para o eixo J2 | - |
| 1.2 | J3 | Definição do raio de monitorização para o eixo J3 | - |
| 1.3 | J5 | Definição do raio de monitorização para o eixo J5 | Só pode ser definida para um robô de 6 eixos. |
| 1.4 | J6 | Definição do raio de monitorização para o eixo J6 | Só pode ser definida para um robô de 6 eixos. |
| 2 | SLP_A | Configurações relacionadas com SLP_A | - |
| 3 | SLP_B | Configurações relacionadas com SLP_B | - |
| 4 | SLP_C | Configurações relacionadas com SLP_C | - |
| N.º | Nome | Função | Notas |
|---|---|---|---|
| A | Definições do plano XY | Definição para o plano XY em cada função | - |
| A.1 | Ativar definição | Definição para decisão de executar a monitorização do plano XY | - |
| A.2 | Seleção de intervalo | Seleção do intervalo de definição - Parede - Área restrita | Só pode ser definido se "A.1 Ativar definição" estiver ativado. |
| B | Ativar o intervalo do plano XY | Definição para decisão de executar a monitorização em cada direção XY | Só pode ser definido se "A.1 Ativar definição" estiver ativado. |
| B.1 | X1 (Caixa de seleção) | Definição para decisão de executar a monitorização na direção X1 | Só pode ser definido quando a opção Parede está selecionada. Certifique-se de que ativa pelo menos um local. |
| B.2 | X2 (Caixa de seleção) | Definição para decisão de executar a monitorização na direção X2 | |
| B.3 | Y1 (Caixa de seleção) | Definição para decisão de executar a monitorização na direção Y1 | |
| B.4 | Y2 (Caixa de seleção) | Definição para decisão de executar a monitorização na direção Y2 | |
| C | Entrada de intervalo do plano XY | Definição do intervalo de monitorização na direção XY | Só pode ser definido se "A.1 Ativar definição" estiver ativado. |
| C.1 | X1 (Caixa de texto) | Definição do intervalo na direção X1 | Defina X2 com um valor superior a X1. Defina Y2 com um valor superior a Y1. |
| C.2 | X2 (Caixa de texto) | Definição do intervalo na direção X2 | |
| C.3 | Y1 (Caixa de texto) | Definição do intervalo na direção Y1 | |
| C.4 | Y2 (Caixa de texto) | Definição do intervalo na direção Y2 | |
| D | Configuração para a direção Z | Definição para a monitorização na direção Z | |
| D.1 | Ativar definição | Definição para decisão de executar a monitorização na direção Z | Apenas parede (chão, teto) pode ser definido para a direção Z. |
| E | Ativar intervalo na direção Z | Definição para decisão de executar a monitorização na direção Z | Só pode ser definido se "D.1 Ativar definição" estiver ativado. |
| E.1 | Z1 (Caixa de seleção) | Definição para decisão de executar a monitorização na direção Z1 | |
| E.2 | Z2 (Caixa de seleção) | Definição para decisão de executar a monitorização na direção Z2 | |
| F | Entrada do intervalo na direção Z | Definição do intervalo de monitorização na direção Z | |
| F.1 | Z1 (Caixa de texto) | Definição do intervalo na direção Z1 | Defina isso com um valor menor do que a posição do robô. Defina Z2 com um valor superior a Z1. |
| F.2 | Z2 (Caixa de texto) | Definição do intervalo na direção Z2 | |
Diferença entre uma "parede" e uma "área restrita"
Parede
Os limites superior e inferior da área de operação do robô são definidos e, se o robô se mover de dentro da área definida para fora, então, o Binário de segurança desligado (STO) é executado e o robô é parado. Para mais informações sobre o estado, a apresentação e a notificação do Controlador do robô quando parado pela função de segurança, consulte o seguinte.
Precauções para utilizar as funções de segurança do controlador do robô
Defina o intervalo de monitorização tendo em conta a distância de paragem. Para obter informações sobre a distância de paragem, consulte o seguinte manual.
"Manual do Manipulador - Appendix B. Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop, Appendix C: Stopping Time and Stopping Distance When Safeguard Is Open"
Exemplo de utilização: prevenção de colisões com barreiras de segurança
Consulte a secção seguinte para obter mais informações.
Áreas de monitorização para um manipulador SCARA
Áreas de monitorização para um manipulador de 6 eixos
Para um Manipulador SCARA, podem ser especificados 15 padrões, (a) a (o), para o intervalo restrito no plano XY, correspondendo a paredes.
Para um Manipulador de 6 eixos, existem um total de 18 padrões, incluindo três padrões, (q) a (s), para a posição monitorizada na direção Z, além dos especificados para o intervalo restrito no plano XY, que correspondem a paredes.Área restrita
Uma área proibida é definida dentro da área de operação do robô e, se o robô se mover de fora da área definida para dentro, então, o Binário de segurança desligado (STO) é executado e o robô é parado. Para mais informações sobre o estado, a apresentação e a notificação do Controlador do robô quando parado pela função de segurança, consulte o seguinte.
Precauções para utilizar as funções de segurança do controlador do robô
Defina as áreas monitorizadas tendo em conta a distância de paragem. Para obter informações sobre a distância de paragem, consulte o seguinte manual.
"Manual do Manipulador - Appendix B. Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop, Appendix C: Stopping Time and Stopping Distance When Safeguard Is Open"
Exemplo de utilização: prevenção de colisões com estruturas próximas do robô
Consulte a secção seguinte para obter mais informações.
Áreas de monitorização para um manipulador SCARA
Áreas de monitorização para um manipulador de 6 eixos
Padrão (p) corresponde à área restrita.