Positieveiligheidstoezicht (SLP) instellen
Geef de instellingen op voor gebruik van de functie positieveiligheidstoezicht (SLP). Stel de volgende items in:
- Robotcontrolebereik
- Controlezones
BELANGRIJKE PUNTEN
- SLP_A, SLP_B en SLP_C kunnen alleen worden bewerkt als ze aan veiligheidsingangen toegewezen zijn.
- Er vindt geen controle plaats om binnengaan van de controlezones te voorkomen. Geef de volgende instellingen op zoals nodig.
- Stel de XYZ-limieten (XYLim) zo in dat de robot geen controlezones binnengaat.
- Houd bij het instellen van de ingangsdetectiezone (Box) of het ingangsdetectievlak (Plane) rekening met de stopafstand rond de controlezones, en voer de juiste controles uit wanneer binnengaan wordt gedetecteerd.
Voor details over de XYZ-limieten (XYLim), de ingangsdetectiezone (Box) en het ingangsdetectievlak (Plane), raadpleeg de volgende handleiding.
"Epson RC+, Gebruikersgids", "SPEL+ Naslaginformatie over de programmeertaal"
- Voor SCARA-manipulators: stel de controleradius van de as van J3 in op een waarde die de hand (eindeffector) omvat. Deze waarde wordt gebruikt om te bepalen of de hand de controlezones is binnengegaan.
- Voor 6-assige Manipulators: stel de controleradius van de as van J6 in op een waarde die de hand (eindeffector) omvat. Deze waarde wordt gebruikt om te bepalen of de hand de controlezones is binnengegaan.
| Nr. | Naam | Functie | Opmerkingen |
|---|---|---|---|
| 1. Robot Monitored Range | Stel de veiligheidscontroleradius [mm] voor elk gewricht in. | ||
| 1.1 | J2 | Instelling voor de controleradius voor as J2 | - |
| 1.2 | J3 | Instelling voor de controleradius voor as J3 | - |
| 1.3 | J5 | Instelling voor de controleradius voor as J5 | Dit kan alleen voor een 6-assige robot worden ingesteld. |
| 1.4 | J6 | Instelling voor de controleradius voor as J6 | Dit kan alleen voor een 6-assige robot worden ingesteld. |
| 2 | SLP_A | Instellingen gerelateerd aan SLP_A | - |
| 3 | SLP_B | Instellingen gerelateerd aan SLP_B | - |
| 4 | SLP_C | Instellingen gerelateerd aan SLP_C | - |
| Nr. | Naam | Functie | Opmerkingen |
|---|---|---|---|
| A | Instellingen voor XY-vlak | Instelling voor het XY-vlak bij elke functie | - |
| A.1 | Inschakelinstelling | Instelling om wel of geen controle van het XY-vlak uit te voeren | - |
| A.2 | Bereikselectie | Selectie van het instelbereik - Muur - Restricted Area | Dit kan alleen worden ingesteld als "A.1 Inschakelinstelling" is ingeschakeld. |
| B | XY-vlakbereik inschakelen | Instelling om wel of geen controle in elke XY-richting uit te voeren | Dit kan alleen worden ingesteld als "A.1 Inschakelinstelling" is ingeschakeld. |
| B.1 | X1 (selectievakje) | Instelling om wel of geen controle in de X1-richting uit te voeren | Dit kan alleen worden ingesteld wanneer Muur is geselecteerd. Schakel ten minste één locatie in. |
| B.2 | X2 (selectievakje) | Instelling om wel of geen controle in de X2-richting uit te voeren | |
| B.3 | Y1 (selectievakje) | Instelling om wel of geen controle in de Y1-richting uit te voeren | |
| B.4 | Y2 (selectievakje) | Instelling om wel of geen controle in de Y2-richting uit te voeren | |
| C | Invoer XY-vlakbereik | Instelling voor het controlebereik in de XY-richting | Dit kan alleen worden ingesteld als "A.1 Inschakelinstelling" is ingeschakeld. |
| C.1 | X1 (tekstvak) | Instelling voor het bereik in de X1-richting | Stel voor X2 een grotere waarde in dan voor X1. Stel voor Y2 een grotere waarde in dan voor Y1. |
| C.2 | X2 (tekstvak) | Instelling voor het bereik in de X2-richting | |
| C.3 | Y1 (tekstvak) | Instelling voor het bereik in de Y1-richting | |
| C.4 | Y2 (tekstvak) | Instelling voor het bereik in de Y2-richting | |
| D | Instelling voor de Z-richting | Instelling voor controle in de Z-richting | |
| D.1 | Inschakelinstelling | Instelling om wel of geen controle in de Z-richting uit te voeren | Alleen Muur (vloer, plafond) kan worden ingesteld voor de Z-richting. |
| E | Bereik in Z-richting inschakelen | Instelling om wel of geen controle in de Z-richting uit te voeren | Dit kan alleen worden ingesteld als "D.1 Inschakelinstelling" is ingeschakeld. |
| E.1 | Z1 (selectievakje) | Instelling om wel of geen controle in de Z1-richting uit te voeren | |
| E.2 | Z2 (selectievakje) | Instelling om wel of geen controle in de Z2-richting uit te voeren | |
| F | Ingangsbereik Z-richting | Instelling voor het controlebereik in de Z-richting | |
| F.1 | Z1 (tekstvak) | Instelling voor het bereik in de Z1-richting | Stel dit in op een waarde die kleiner is dan de robotpositie. Stel voor Z2 een grotere waarde in dan voor Z1. |
| F.2 | Z2 (tekstvak) | Instelling voor het bereik in de Z2-richting | |
Verschil tussen "Wall" (Muur) en "Restricted Area" (Beperkte zone)
Muur
De boven- en ondergrens van de bedrijfszone van de robot worden ingesteld. Als de robot de ingestelde zone verlaat (van binnen naar buiten overschrijdt), wordt veilige koppeluitschakeling (STO) uitgevoerd en wordt de robot gestopt. Voor details over de status, weergave en meldingen van de Robotcontroller wanneer deze wordt gestopt door de veiligheidsfunctie, raadpleeg het volgende gedeelte.
Voorzorgsmaatregelen voor gebruik van de veiligheidsfuncties van de robotcontroller
Houd bij het instellen van het controlebereik rekening met de stopafstand. Voor de stopafstand, raadpleeg de volgende handleiding.
"Handleiding van de Manipulator - Appendix B. Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop, Appendix C: Stopping Time and Stopping Distance When Safeguard Is Open"
Gebruiksvoorbeeld: Botsingen met veiligheidsbarrières voorkomen
Raadpleeg het volgende gedeelte voor details.
Controlezones voor een SCARA-Manipulator
Controlezones voor een 6-assige Manipulator
Voor een SCARA-manipulator kunnen er 15 schema's, (a) t/m (o), worden gespecificeerd voor het beperkte bereik in het XY-vlak, die overeenkomen met Muren.
Voor een 6-assige Manipulator zijn er in totaal 18 schema's, inclusief drie schema's, (q) t/m (s) voor de gecontroleerde positie in de Z-richting, bovenop degene die gespecificeerd zijn voor het beperkte bereik in het XY-vlak, die overeenkomen met Muren.Restricted Area
Binnen de bedrijfszone van de robot wordt een verboden zone ingesteld. Als de robot de ingestelde zone binnengaat (van buiten naar binnen overschrijdt), wordt veilige koppeluitschakeling (STO) uitgevoerd en wordt de robot gestopt. Voor details over de status, weergave en meldingen van de Robotcontroller wanneer deze wordt gestopt door de veiligheidsfunctie, raadpleeg het volgende gedeelte.
Voorzorgsmaatregelen voor gebruik van de veiligheidsfuncties van de robotcontroller
Houd bij het instellen van de controlezones rekening met de stopafstand. Voor de stopafstand, raadpleeg de volgende handleiding.
"Handleiding van de Manipulator - Appendix B. Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop, Appendix C: Stopping Time and Stopping Distance When Safeguard Is Open"
Gebruiksvoorbeeld: Botsingen met structuren dicht bij de robot voorkomen
Raadpleeg het volgende gedeelte voor details.
Controlezones voor een SCARA-Manipulator
Controlezones voor een 6-assige Manipulator
Patroon (p) is de beperkte zone.