Veiligheidsfunctieparameters voor snelheidsveiligheidstoezicht (SLS) instellen

Deze instellingen worden gebruikt door de functie Snelheidsveiligheidstoezicht (SLS). Stel de volgende items in:

• TCP-offset
• Snelheidsveiligheidstoezicht

WAARSCHUWING

---

Voor een juiste werking van snelheidsveiligheidstoezicht moet de TCP-offset ingesteld zijn.

De instelling van de TCP-offset ingesteld in de Safety Function Manager is niet gekoppeld aan de instellingsparameters ingesteld in het gedeelte "Instellingen voor hulpmiddelen" van de "Epson RC+, Gebruikersgids". Zorg ervoor dat deze instellingen consistent zijn.

BELANGRIJKE PUNTEN

---

• SLS_1, SLS_2 en SLS_3 kunnen alleen worden bewerkt wanneer aan de veiligheidsingang een functie toegewezen is.
• De TCP-offset moet worden ingesteld op de handtippositie* met gebruik van het instrument-0-coördinatensysteem.
  *: De positie waar de hand het snelst beweegt tijdens bedrijf van de robot. Of: de positie het verst van de tip van het kogelschroefmechanisme voor lineaire beweging.
• Om bediening te realiseren die het snelheidsveiligheidstoezicht (SLS) niet overschrijdt, moet dit expliciet worden ingesteld met de SPEL+-opdracht.
  De robot maakt een noodstop als snelheidsveiligheidstoezicht (SLS) ingeschakeld is en de snelheid van de robot de controlesnelheid overschrijdt.
• Als SLS_1, SLS_2 en SLS_3 ingeschakeld zijn, wordt de volgende SPEL+-opdracht automatisch ingesteld wanneer de Controller opstart.
  • SLS-nummer ingesteld in SF_LimitSpeedS, 0
  • SLS-nummer ingesteld in SF_LimitSpeedSEnable, On
• SF_LimitSpeedS en SF_LimitSpeedSEnable zijn functies die de snelheid aanpassen op posities zoals de gereedschapspositie die door de opdracht Tool in combinatie met het snelheidsveiligheidstoezicht (SLS) is geselecteerd. Raadpleeg de volgende handleiding voor details.
  "SPEL+ Naslaginformatie over de programmeertaal"
• De snelheid van gecontroleerde gewrichten kan worden verkregen met SF_PeakSpeedS/SF_RealSpeedS. Bovendien kan de gewrichtssnelheid van gecontroleerde gewrichten worden verkregen met PeakSpeed. Raadpleeg de volgende handleiding voor details.
  "SPEL+ Naslaginformatie over de programmeertaal"

a: Voer de bediening uit met behulp van SPEL+ om te garanderen dat de maximumsnelheid (mm/s) niet wordt overschreden, met verwijzing naar de waarde van de opdracht SF_PeakSpeedS.
b: Raadpleeg de waarden van de opdracht PeakSpeed en voer de bediening uit met SPEL+ om te vermijden dat de maximale gewrichtssnelheid (%) wordt overschreden.

Nr.	Naam	Functie	Opmerkingen
1. Instellingen voor TCP Offset		Hier stelt u de TCP-offset in [mm].
1.1	X_TCP	Instelling voor de offset-positie [mm] van de X-as	-
1.2	Y_TCP	Instelling voor de offset-positie [mm] van de Y-as	-
1.3	Z_TCP	Instelling voor de offset-positie [mm] van de Z-as	-

Nr.	Naam	Functie	Opmerkingen
2. Joint Angle Limit		Hier configureert u instellingen in verband met gewrichtshoektoezicht.
2.1	Selectievakje	Instelling om gewrichtshoektoezicht wel of niet uit te voeren	Dit is een functie van SLS_1 (veiligheidsfunctieoptie). Om dit te gebruiken, moet u in de veiligheidsingangsinstellingen SLS_1 inschakelen.
2.2	Maximum Joint Angle	Instelling voor de limiethoek [× 0.1 deg]

Nr.	Naam	Functie	Opmerkingen
3	Instellingen voor SLS_T	Instelling voor de maximumsnelheid in TEACH-modus en TEST T1-modus	De volgende instellingen zijn beschikbaar: - Instelling voor de maximumsnelheid (vereist) Instellen op 250 [mm/sec] of minder. - Instelling voor de maximale gewrichtssnelheid (optioneel) Dit is altijd ingeschakeld voor andere gecontroleerde gewrichten dan de maximale gewrichtssnelheid. Dit kan niet worden uitgeschakeld.
4	Instellingen voor SLS_T2	Instelling voor de maximumsnelheid in TEST T2-modus	De volgende instellingen zijn beschikbaar: - Instelling voor de maximumsnelheid (vereist) - Instelling voor de maximale gewrichtssnelheid (optioneel) Dit is altijd ingeschakeld voor andere gecontroleerde gewrichten dan de maximale gewrichtssnelheid. Dit kan niet worden uitgeschakeld.
5	Instellingen voor SLS_1	Instelling voor de maximumsnelheid in SLS_1	Veiligheidsfunctieopties. De volgende instellingen zijn beschikbaar: - Instelling voor de maximumsnelheid (vereist) - Vertragingstijd (optioneel) - Gecontroleerde gewrichten (Er moet ten minste één worden geselecteerd, inclusief de maximale gewrichtssnelheid.) - Instelling voor de maximale gewrichtssnelheid (vereist)
6	Instellingen voor SLS_2	Instelling voor de maximumsnelheid in SLS_2
7	Instellingen voor SLS_3	Instelling voor de maximumsnelheid in SLS_3

Nr.	Naam	Functie	Opmerkingen
A	Maximum Speed (mm/s)	Instelling voor de maximumsnelheid [mm/sec] bij elke limiet	Maak deze instelling op basis van de snelheden die kunnen worden verkregen met de opdracht SF_PeakSpeedS en de opdracht SF_RealSpeedS.
B	Delay Time (msec)	Instelling voor de vertragingstijd [ms] bij elke limiet	-
C	Monitored Joints	Instellingen voor gecontroleerde gewrichten bij elke limiet	Er moet ten minste één gewricht worden ingesteld.
C.1	J2	Instelling om de snelheid van J2 wel of niet te controleren	-
C.2	J3	Instelling om de snelheid van J3 wel of niet te controleren	Dit kan alleen voor een 6-assige robot worden ingesteld.
C.3	J5	Instelling om de snelheid van J5 wel of niet te controleren	Dit kan alleen voor een 6-assige robot worden ingesteld.
C.4	Hand	Instelling om de handsnelheid (TCP-snelheid) wel of niet te controleren	-
D	Instelling voor gewrichtsrotatie	Instelling voor controle van de gewrichtssnelheid bij elke limiet	-
D.1	Joints	Instelling om de gewrichtssnelheid wel of niet te controleren	-
D.2	Maximum Joint Speed [%]	Instelling voor de maximumsnelheid van de rotatie van de gewrichtsas of verticale beweging [%]	Stel dit in als een percentage [%] van de maximumsnelheid. Stel dit in met behulp van de opdracht PeakSpeed en raadpleeg de absolute verkrijgbare pieksnelheidswaarde.