Definição dos parâmetros da função de segurança relacionados com a velocidade limitada de segurança (SLS)
Estas definições são utilizadas pela função de velocidade limitada de segurança (SLS). Defina os seguintes itens:
- Desvio TCP
- Velocidade limitada de segurança
AVISO
Certifique-se de que define o desvio TCP para operar corretamente a velocidade limitada de segurança.
A definição do desvio do TCP configurada no Safety Function Manager não está relacionada com os parâmetros de configuração definidos na secção "Tool Settings" do "Manual do Utilizador do Epson RC+". Certifique-se de que estas configurações são consistentes.
PONTOS-CHAVE
- SLS_1, SLS_2 e SLS_3 só podem ser editados quando há uma função atribuída à entrada de segurança.
- O desvio TCP deve ser definido para a posição da ponta da mão* utilizando o sistema de coordenadas da ferramenta 0 como referência.
*: A posição em que a mão se move mais depressa durante a operação do robô. Ou, a posição mais distante da ponta do mecanismo de movimento linear do parafuso de cabeça esférica. - Para alcançar um controlo que não exceda a velocidade limitada de segurança (SLS), deve ser definido explicitamente utilizando o comando SPEL+.
O robô realiza uma paragem de emergência se a velocidade limitada de segurança (SLS) estiver ativada e a velocidade do robô exceder a velocidade de monitorização. - Se a SLS_1, SLS_2 e SLS_3 estiverem ativadas, o próximo comando SPEL+ é definido automaticamente quando o controlador é inicializado.
- Número SLS definido em SF_LimitSpeedS, 0
- Número SLS definido em SF_LimitSpeedSEnable, On
- As funções SF_LimitSpeedS e SF_LimitSpeedSEnable ajustam a velocidade em posições como a posição da ferramenta selecionada através do comando Tool, em conjugação com a velocidade limitada de segurança (SLS).
Consulte mais detalhes no manual indicado em seguida.
"Referência linguística do SPEL+" - A velocidade das Juntas Monitorizadas pode ser obtida com SF_PeakSpeedS/SF_RealSpeedS. Além disso, a velocidade da junta das Juntas Monitorizadas pode ser obtida com PeakSpeed.
Consulte mais detalhes no manual indicado em seguida.
"Referência linguística do SPEL+"
a: Controlo utilizando SPEL+ para garantir que a Velocidade Máxima (mm/s) não é ultrapassada, referindo-se ao valor do comando SF_PeakSpeedS.
b: Referente aos valores do comando PeakSpeed, controlo com SPEL+ para evitar exceder a Velocidade Máxima da Junta (%).
| N.º | Nome | Função | Notas |
|---|---|---|---|
| 1. Definição de desvio TCP | Estes definem o desvio TCP [mm]. | ||
| 1.1 | X_TCP | Definição para a posição de desvio [mm] do eixo X | - |
| 1.2 | Y_TCP | Definição para a posição de desvio [mm] do eixo Y | - |
| 1.3 | Z_TCP | Definição para a posição de desvio [mm] do eixo Z | - |
| N.º | Nome | Função | Notas |
|---|---|---|---|
| 2. Limite do ângulo da junta | Estas definições configuram parâmetros relacionados com o Limite de Ângulo da Junta. | ||
| 2.1 | Caixa de seleção | Configuração para executar ou não o Limite de Ângulo da Junta | Esta é uma função SLS_1 (opção da função de segurança). Para a utilizar, ative SLS_1 nas definições de entrada de segurança. |
| 2.2 | Ângulo máximo da junta | Definição para o ângulo limite [× 0,1 graus] | |
| N.º | Nome | Função | Notas |
|---|---|---|---|
| 3 | Definições de SLS_T | Definição para velocidade máxima no modo TEACH e modo TEST T1 | Estão disponíveis as seguintes definições: - Definição da velocidade máxima (necessária) Definida para 250 [mm/seg] ou menos. - Definição da velocidade máxima da junta (opcional) Esta definição é sempre ativada para as juntas monitorizadas além da velocidade máxima da junta. Não pode ser desativado. |
| 4 | Definições de SLS_T2 | Definição para velocidade máxima no modo TEST T2 | Estão disponíveis as seguintes definições: - Definição da velocidade máxima (necessária) - Definição da velocidade máxima da junta (opcional) Esta definição é sempre ativada para as juntas monitorizadas além da velocidade máxima da junta. Não pode ser desativado. |
| 5 | Definições de SLS_1 | Definição para velocidade máxima no SLS_1 | Opções da função de segurança. Estão disponíveis as seguintes definições: - Definição da velocidade máxima (necessária) - Tempo de atraso (opcional) - Juntas monitorizadas (pelo menos uma tem de ser selecionada, incluindo a velocidade máxima da junta) - Definição da velocidade máxima da junta (necessária) |
| 6 | Definições de SLS_2 | Definição para velocidade máxima no SLS_2 | |
| 7 | Definições de SLS_3 | Definição para velocidade máxima no SLS_3 |
| N.º | Nome | Função | Notas |
|---|---|---|---|
| A | Velocidade máxima (mm/s) | Definição para velocidade máxima [mm/sec] em cada limite | Faça esta configuração com base nas velocidades que podem ser obtidas com os comandos SF_PeakSpeedS e SF_RealSpeedS. |
| B | Tempo de atraso (ms) | Definição para tempo de atraso [ms] em cada limite | - |
| C | Juntas monitorizadas | Definições para articulações monitorizadas em cada limite | Certifique-se de que configura pelo menos uma articulação. |
| C.1 | J2 | Definição para decisão de monitorizar a velocidade de J2 | - |
| C.2 | J3 | Definição para decisão de monitorizar a velocidade de J3 | Só pode ser definida para um robô de 6 eixos. |
| C.3 | J5 | Definição para decisão de monitorizar a velocidade de J5 | Só pode ser definida para um robô de 6 eixos. |
| C.4 | Mão | Definição para decisão de monitorizar a velocidade da não (velocidade TCP) | - |
| D | Definição de rotação da articulação | Definição para monitorização da velocidade da articulação em cada limite | - |
| D.1 | Articulações | Definição para decisão de monitorizar a velocidade da articulação | - |
| D.2 | Velocidade máxima da articulação [%] | Definição para velocidade máxima de rotação do eixo da articulação ou movimento vertical [%] | Defina como percentagem [%] da velocidade máxima. Defina isso utilizando o comando PeakSpeed referindo-se ao valor absoluto da velocidade máxima obtida. |