Configuración de los parámetros de la función de seguridad relacionados con la opción Velocidad limitada de seguridad (SLS)

Esta configuración la utiliza la función Velocidad limitada de seguridad (SLS). Establezca los elementos siguientes:

• Compensación TCP
• Velocidad limitada de seguridad

ADVERTENCIA

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Asegúrese de establecer la opción Compensación TCP para utilizar adecuadamente la opción Velocidad limitada de seguridad.

La configuración de la opción Compensación TCP establecida en el Administrador de funciones de seguridad no está vinculada a los parámetros de ajuste establecidos en la sección "Ajustes de herramienta" de la "Guía del usuario de Epson RC+". Asegúrese de que estos ajustes sean congruentes.

PUNTOS CLAVE

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• SLS_1, SLS_2 y SLS_3 solo se puede editar cuando una función se asigna a la entrada de seguridad.
• La opción Compensación TCP debe establecerse en la posición de la punta de la mano* utilizando el sistema de coordenadas de la Herramienta 0 como referencia.
  *: La posición donde la mano se mueve más rápido durante el funcionamiento del robot. O bien, la posición más alejada de la punta del mecanismo de movimiento lineal del husillo de bolas.
• Para lograr un control que no exceda la Velocidad limitada de seguridad (SLS), debe ajustarse explícitamente mediante el comando SPEL+.
  El robot realiza una parada de emergencia si la Velocidad limitada de seguridad (SLS) está habilitada y la velocidad del robot supera la velocidad de monitoreo.
• Si se ha habilitado SLS_1, SLS_2 y SLS_3, el siguiente comando SPEL+ se establece automáticamente al iniciarse el controlador.
  • Número SLS establecido en SF_LimitSpeedS, 0
  • Número SLS establecido en SF_LimitSpeedSEnable, Activado
• SF_LimitSpeedS y SF_LimitSpeedSEnable son funciones que ajustan la velocidad en posiciones tales como la posición de la herramienta seleccionada por el comando Herramienta junto con la velocidad limitada de seguridad (SLS). Para obtener más información, consulte el siguiente manual.
  "Referencia del lenguaje SPEL+"
• La velocidad de las articulaciones monitoreadas puede adquirirse con SF_PeakSpeedS/SF_RealSpeedS. Además, la velocidad de articulación de las articulaciones monitoreadas puede adquirirse con PeakSpeed. Para obtener más información, consulte el siguiente manual.
  "Referencia del lenguaje SPEL+"

a: Control que usa SPEL+ para asegurar que no se exceda la Velocidad máxima (mm/s) refiriéndose al valor del comando SF_PeakSpeedS.
b: Se refiere a los valores del comando PeakSpeed, control con SPEL+ para evitar exceder la Velocidad máxima de articulación (%).

N.°	Nombre	Función	Notas
1. Configuración de la opción Compensación TCP		Permite establecer la opción Compensación TCP [mm].
1.1	X_TCP	Configuración de la posición de compensación [mm] del eje X	-
1.2	Y_TCP	Configuración de la posición de compensación [mm] del eje Y	-
1.3	Z_TCP	Configuración de la posición de compensación [mm] del eje Z	-

N.°	Nombre	Función	Notas
2. Límite de ángulo articular		Permite configurar ajustes en la opción Límite de ángulo articular.
2.1	Casilla de verificación	Configuración para indicar si se ejecuta el Límite de ángulo articular	Esta es una función de SLS_1 (opción de función de seguridad). Para usar esto, habilite SLS_1 en la configuración de entrada de seguridad.
2.2	Ángulo máximo de articulación	Configuración para el ángulo límite [× 0,1 grados]

N.°	Nombre	Función	Notas
3	Configuración de SLS_T	Configuración para Velocidad máxima en modo TEACH y modo TEST T1	Están disponibles las siguientes configuraciones: - Configuración de velocidad máxima (obligatoria) Establecida en 250 [mm/s] o menos. - Configuración de velocidad máxima de articulación (opcional) Esto siempre está habilitado para las articulaciones monitorizadas que no sean la velocidad máxima de articulación. Esto no se puede deshabilitar.
4	Configuración de SLS_T2	Configuración para Velocidad máxima en modo TEST T2	Están disponibles las siguientes configuraciones: - Configuración de velocidad máxima (obligatoria) - Configuración de velocidad máxima de articulación (opcional) Esto siempre está habilitado para las articulaciones monitorizadas que no sean la velocidad máxima de articulación. Esto no se puede deshabilitar.
5	Configuración de SLS_1	Configuración para Velocidad máxima en SLS_1	Opciones de función de seguridad. Están disponibles las siguientes configuraciones: - Configuración de velocidad máxima (obligatoria) - Tiempo de retardo (opcional) - Articulaciones monitoreadas (se debe seleccionar al menos una, incluida la velocidad máxima de articulación) - Configuración de velocidad máxima de articulación (obligatoria)
6	Configuración de SLS_2	Configuración para Velocidad máxima en SLS_2
7	Configuración de SLS_3	Configuración para Velocidad máxima en SLS_3

N.°	Nombre	Función	Notas
A	Velocidad máxima (mm/s)	Configuración para Velocidad máxima [mm/s] en cada límite	Realice esta configuración basándose en las velocidades que se pueden obtener con el comando SF_PeakSpeedS y el comando SF_RealSpeedS.
B	Tiempo de retardo (ms)	Configuración para Tiempo de retardo [ms] en cada límite	-
C	Articulaciones monitoreadas	Configuraciones para Articulaciones monitoreadas en cada límite	Asegúrese de configurar al menos una articulación.
C.1	J2	Configuración para monitorear la velocidad de J2	-
C.2	J3	Configuración para monitorear la velocidad de J3	Esto solo se puede establecer para un robot de 6 ejes.
C.3	J5	Configuración para monitorear la velocidad de J5	Esto solo se puede establecer para un robot de 6 ejes.
C.4	Mano	Configuración para monitorear la velocidad de la mano (velocidad TCP)	-
D	Configuración de rotación de articulación	Configuración para el monitoreo de la velocidad de la articulación en cada límite	-
D.1	Articulaciones	Configuración para monitorear la velocidad de la articulación	-
D.2	Velocidad máxima de articulación [%]	Configuración para la velocidad máxima de rotación del eje de articulación o de movimiento vertical [%]	Establezca esto como un porcentaje [%] de la velocidad máxima. Configúrelo utilizando el comando PeakSpeed referido al valor de velocidad punta absoluto obtenible.