安全极限位置 (SLP) 设置
进行用于使用安全极限位置 (SLP) 功能的设置。 请设置以下项目。
- 机器人监控范围
- 监控位置
要点
仅当分配给安全输入时可编辑SLP_A、SLP_B、SLP_C。
不进行防止进入监控位置的控制。请根据需要进行以下设置。
- 为防止进入监控位置，设置XYZ限定 (XYLim)。
- 在监控位置附近设置考虑到停止距离的工作空间 (Box) 或接近检查平面 (Plane)，以便在接近检测时进行适当的控制。
有关XYZ限定 (XYLim)、工作空间 (Box) 与接近检查平面 (Plane)，请参阅以下手册。
“Epson RC+用户指南”、“SPEL+语言参考”
为水平多关节机械手时，J3轴的监控半径请设置为包含手部（末端夹具）的值。通过该值判断进入末端夹具的监控位置。
为6轴机械手时，J6轴的监控半径请设置为包含手部（末端夹具）的值。通过该值判断进入末端夹具的监控位置。
| No | 名称 | 功能 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 1. 机器人监控范围 | 设置对各关节的安全监控半径[mm]。 | ||
| 1.1 | J2 | J2轴的监控半径的设置 | - |
| 1.2 | J3 | J3轴的监控半径的设置 | - |
| 1.3 | J5 | J5轴的监控半径的设置 | 仅6轴机器人可设置。 |
| 1.4 | J6 | J6轴的监控半径的设置 | 仅6轴机器人可设置。 |
| 2 | SLP_A | SLP_A相关的设置 | - |
| 3 | SLP_B | SLP_B相关的设置 | - |
| 4 | SLP_C | SLP_C相关的设置 | - |
| No | 名称 | 功能 | 备注 |
|---|---|---|---|
| A | XY平面设置 | 设置XY平面的监控 | - |
| A.1 | 设置启用 | XY平面是否实施监控的设置 | - |
| A.2 | 范围选择 | 设置范围的选择 - 壁面 - 限制区域 | 仅“A.1 设置启用”启用时可设置。 |
| B | XY平面范围启用 | 各XY方向是否实施监控的设置 | 仅“A.1 设置启用”启用时可设置。 |
| B.1 | X1 | X1方向是否实施监控的设置 | 仅选择壁面时可设置。 请务必启用1处。 |
| B.2 | X2 | X2方向是否实施监控的设置 | |
| B.3 | Y1 | Y1方向是否实施监控的设置 | |
| B.4 | Y2 | Y2方向是否实施监控的设置 | |
| C | XY平面范围输入 | XY方向监控范围的设置 | 仅“A.1 设置启用”启用时可设置。 |
| C.1 | X1 | X1方向的范围设置 | 请设为X1 < X2。 |
| C.2 | X2 | X2方向的范围设置 | |
| C.3 | Y1 | Y1方向的范围设置 | |
| C.4 | Y2 | Y2方向的范围设置 | |
| D | Z方向设置 | 设置Z方向的监控 | |
| D.1 | 设置启用 | Z方向是否实施监控的设置 | Z方向仅壁面（地面或吊顶）可设置。 |
| E | Z方向范围有效 | Z方向是否实施监控的设置 | 仅“D.1 设置启用”启用时可设置。 |
| E.1 | Z1 | Z1方向是否实施监控的设置 | |
| E.2 | Z2 | Z2方向是否实施监控的设置 | |
| F | Z方向范围输入 | Z方向监控范围的设置 | |
| F.1 | Z1 | Z1方向的范围设置 | 请设置为小于机器人位置的值。 |
| F.2 | Z2 | Z2方向的范围设置 | |
关于“壁面”和“限制区域”的区别
壁面
设置机器人的最大和最小运动区域，机器人从所设置的区域内侧超出到外侧时，执行安全扭矩关闭 (STO)，停止机器人。有关因安全功能导致停止时机器人控制器的状态、显示及通知，请参阅以下内容。设置监控范围时请考虑停止距离。有关停止距离，请参阅以下手册。
“机器人手册 - Appendix B：紧急停止时的停止时间和停止距离、Appendix C：安全门开启时的停止时间和停止距离”
使用示例：防止对安全防护栅的碰撞
请参阅以下内容。
水平多关节机械手的监控位置
6轴机械手的监控位置
水平多关节机械手时，可指定XY平面限制范围的 (a) 到 (o) 的15种模式符合壁面。
6轴机械手时，在XY平面的限制范围内，包括Z方向监控位置 (q) 到 (s) 的3种模式在内的18种模式符合壁面。限制区域
在机器人的运动区域内设置禁入区域，机器人从所设置的区域外侧进入到内侧时，执行安全扭矩关闭 (STO)，停止机器人。有关因安全功能导致停止时机器人控制器的状态、显示及通知，请参阅以下内容。设置监控位置时请考虑停止距离。有关停止距离，请参阅以下手册。
“机器人手册 - Appendix B：紧急停止时的停止时间和停止距离、Appendix C：安全门开启时的停止时间和停止距离”
使用示例：防止对机器人附近结构件的碰撞
请参阅以下内容。
水平多关节机械手的监控位置
6轴机械手的监控位置
模式 (p) 为限制区域。