設定安全極限位置(SLP)
進行使用安全極限位置(SLP)功能所需的設定。 請設定以下項目。
- 機器人監控範圍
- 監控區域
提示
SLP_A, SLP_B, SLP_C僅在功能分配到安全輸入時可以編輯。
不會控制防止進入監控區域。請根據需要進行以下設定。
- 設定XYZ限定（XYLim）以防止進入監控區域。
- 在考慮停止距離的監控區域附近設定進入偵測區域（Box）或進入偵測平面（Plane），並在偵測到進入時進行適當的控制。
關於XYZ限定（XYLim）、進入偵測區域（Box）、進入偵測平面（Plane），請參閱以下手冊。
「Epson RC+使用指南」、「SPEL+語言參考」
SCARA型機械臂時，J3軸的監控半徑請設定包含夾具（末端夾具）的值。根據該值判定進入末端夾具的監控區域。
6軸機械臂時，J6軸的監控半徑請設定包含夾具（末端夾具）的值。根據該值判定進入末端夾具的監控區域。
| No | 名稱 | 功能 | 備註 |
|---|---|---|---|
| 1. 機器人監控範圍 | 針對各關節設定安全監控半徑[mm]。 | ||
| 1.1 | J2 | 設定J2軸的監控半徑 | - |
| 1.2 | J3 | 設定J3軸的監控半徑 | - |
| 1.3 | J5 | 設定J5軸的監控半徑 | 僅6軸機器人可以設定。 |
| 1.4 | J6 | 設定J6軸的監控半徑 | 僅6軸機器人可以設定。 |
| 2 | SLP_A | SLP_A相關的設定 | - |
| 3 | SLP_B | SLP_B相關的設定 | - |
| 4 | SLP_C | SLP_C相關的設定 | - |
| No | 名稱 | 功能 | 備註 |
|---|---|---|---|
| A | XY平面設定 | 設定XY平面的監控 | - |
| A.1 | 設定有效 | 設定是否執行XY平面監控 | - |
| A.2 | 選擇範圍 | 選擇設定範圍 - 牆壁 - 限制區域 | 僅在「A.1 設定有效」啟用時可以設定。 |
| B | XY平面範圍有效 | 設定是否實施各XY方向的監控 | 僅在「A.1 設定有效」啟用時可以設定。 |
| B.1 | X1 | 設定是否實施X1方向的監控 | 僅在選擇牆壁時可以設定。 請務必將1處設為有效。 |
| B.2 | X2 | 設定是否實施X2方向的監控 | |
| B.3 | Y1 | 設定是否實施Y1方向的監控 | |
| B.4 | Y2 | 設定是否實施Y2方向的監控 | |
| C | XY平面範圍輸入 | 設定XY方向的監控範圍 | 僅在「A.1 設定有效」啟用時可以設定。 |
| C.1 | X1 | 設定X1方向範圍 | 請設定為X1 < X2。 |
| C.2 | X2 | 設定X2方向範圍 | |
| C.3 | Y1 | 設定Y1方向範圍 | |
| C.4 | Y2 | 設定Y2方向範圍 | |
| D | 設定Z方向 | 設定Z方向的監控 | |
| D.1 | 設定有效 | 設定是否實施Z方向的監控 | 僅在為牆壁（地板或天花板）時可以設定Z方向。 |
| E | Z方向範圍有效 | 設定是否實施Z方向的監控 | 僅在「D.1 設定有效」啟用時可以設定。 |
| E.1 | Z1 | 設定是否實施Z1方向的監控 | |
| E.2 | Z2 | 設定是否實施Z2方向的監控 | |
| F | Z方向範圍輸入 | 設定Z方向的監控範圍 | |
| F.1 | Z1 | 設定Z1方向範圍 | 請設定為小於機器人位置的值。 |
| F.2 | Z2 | 設定Z2方向範圍 | |
關於「牆壁」和「限制區域」的差異
牆壁
設定機器人動作區域的上下限值，如果機器人從設定區域的內側向外側超出，就會執行安全扭矩已關閉 (STO) 的功能，使機器人停止。有關因安全功能導致停止時機器人控制器的狀態、顯示及通知，請參閱以下內容。設定監控範圍時請考慮停止距離。有關停止距離，請參閱以下手冊。
「機器人手冊 - Appendix B: 緊急停止時的停止時間和停止距離, Appendix C: 安全門已打開時的停止時間和停止距離」
使用示例: 防止碰撞安全防護柵
請參閱以下內容。
SCARA型機械臂的監控區域
6軸機械臂的監控區域
SCARA型機械臂可指定XY平面的限制範圍(a)至(o)的15種模式屬於牆壁。
加上6軸機械臂在XY平面的限制範圍中，Z方向的監控區域(q)到(s)的3種模式，共18種模式屬於牆壁。限制區域
在機器人動作區域內設定禁入區域，如果機器人從設定區域的外側進入內側，就會執行安全扭矩已關閉 (STO) 的功能，使機器人停止。有關因安全功能導致停止時機器人控制器的狀態、顯示及通知，請參閱以下內容。設定監控區域時請考慮停止距離。有關停止距離，請參閱以下手冊。
「機器人手冊 - Appendix B: 緊急停止時的停止時間和停止距離, Appendix C: 安全門已打開時的停止時間和停止距離」
使用示例: 防止撞擊機器人附近的結構物
請參閱以下內容。
SCARA型機械臂的監控區域
6軸機械臂的監控區域
模式(p)屬於限制區域。