Impostazione di Soft Axis Limiting
Eseguire le impostazioni per utilizzare la funzione Soft Axis Limiting.
L'intervallo di impostazione di Soft Axis Limiting viene visualizzato a destra del valore di impostazione di Soft Axis Limiting. L'intervallo di impostazione varia a seconda del modello di robot.
AVVISO
L'intervallo operativo impostato in Safety Function Manager non è legato ai parametri di impostazione definiti al capitolo "Impostazioni Tool" della "Guida dell'utente Epson RC+". Impostare l'intervallo operativo facendo riferimento a quanto segue.
PUNTI CHIAVE
La funzione Soft Axis Limiting è sempre abilitata, tranne in modalità TEACH.
Se un qualsiasi asse esce dall'intervallo di movimento, viene eseguita la funzione Disattivazione coppia di sicurezza (STO) e il robot viene arrestato. Per i dettagli sullo stato, la visualizzazione e le notifiche del controller robot quando viene arrestato dalla funzione di sicurezza, vedere quanto segue.
Precauzioni per l'uso delle funzioni di sicurezza del controller robotL'impostazione [Soft Axis Limiting] impostata in Safety Function Manager e [Range] impostato in Epson RC+ possono essere configurate separatamente. Si consiglia di impostare [Range] su valori uguali o inferiori a quelli di [Soft Axis Limiting].
| N. | Nome | Funzione | Note |
|---|---|---|---|
| 1 | Metodo di impostazione | Selezionare [Pulse] o [Joint] come metodo di impostazione per Soft Axis Limit. | - |
| 2 | Pulse | Imposta l'intervallo minimo e massimo per ciascun asse come valore di impulso. | Può essere impostato solo quando è selezionato Pulse in No.1. Quando si seleziona Joint, il valore di Pulse viene modificato automaticamente in base al valore di Joint immesso. |
| 3 | Joint | Imposta l'intervallo minimo e massimo di ciascun asse come angolo (gradi) o mm. | Può essere impostato solo quando è selezionato Joint in No.1. Quando si seleziona Pulse, il valore di Joint viene modificato automaticamente in base al valore di Pulse immesso. |
| 4 | Range | Visualizza l'intervallo minimo e massimo per ciascun asse. | In Safety Function Manager non è possibile modificare l'impostazione dell'intervallo. Per modificare l'impostazione, fare riferimento a quanto segue."Epson RC+ User's Guide - [Tools]-[Robot Manager]-[Range] Page" |
| 5 | Set to match the range setting | Immette automaticamente il valore di Soft Axis Limiting per tutti gli assi in base all'impostazione dell'intervallo. | Premendo il pulsante, l'inserimento avverrà automaticamente. Tenere presente che i valori immessi in precedenza verranno sovrascritti |
| 6 | Set to the limit value | Immette automaticamente il valore di Soft Axis Limiting per tutti gli assi in base all'impostazione del valore limite. | Premendo il pulsante, l'inserimento avverrà automaticamente. Tenere presente che i valori immessi in precedenza verranno sovrascritti |
ATTENZIONE
Impostando soft-axis al valore limite, il limite di soft-axis viene virtualmente eliminato. Fare attenzione quando lo si usa.
Quando si immette il valore Pulse, il valore Joint viene arrotondato alla quarta cifra decimale e il valore viene visualizzato con tre cifre decimali.
Quando si immette il valore Joint, il valore Pulse viene visualizzato come un numero intero con la prima cifra decimale arrotondata per difetto.
La scheda di sicurezza può essere impostata con il valore Pulse. Assicurarsi di controllare sempre il numero inserito e quello visualizzato.