アプリケーションのレイアウト
アプリケーションを構築する前に、アプリケーションが実行する作業と、そのプロジェクトの構造を決定してください。以下は一般的なガイドラインです。
プログラム
各プロジェクトは最大64個のプログラムを含みます。それぞれのプログラムは、オペレーターウィンドウやリモートコントロール, RC+ API, GUI Builderから開始することができます。
各プログラムには、以下に示すような開始機能があります。
| プログラム # | プログラム名 | 開始機能 |
|---|---|---|
| 0 | main | main |
| 1 | main1 | main1 |
| 2 | main2 | main2 |
| 3 | main3 | main3 |
| 4 | main4 | main4 |
| 5 | main5 | main5 |
| 6 | main6 | main6 |
| 7 | main7 | main7 |
| ⋮ | ⋮ | ⋮ |
| 63 | main63 | main63 |
各プロジェクトには "function main"を常に定義してください。定義しなければ、mainプログラムを開始することができません。他のプログラムはオプションです。オペレーターウィンドウをインターフェイスとして使用する場合は、[プロジェクト] - [プロパティー] - [オペレーター設定] - [オペレーターウィンドウ] - [機能設定]で使用したい各プログラムの名前をつけることができます。
操作装置
オペレーターウィンドウ
Epson RC+ 8.0にある[オペレーターウィンドウ]を使用する場合、Windowsを起動後、Epson RC+ 8.0がオペレーターモードで起動し、オペレーターウィンドウを自動的に表示するように設定します。
オペレーターで、64プログラムまで選択できます。また、一時停止/継続実行、I/Oモニター, ロボットマネージャー, システム履歴表示をオプションで使用できます。
PCからオペレーターウィンドウを使用します。[セットアップ] - [システム設定] - [コントローラー] - [設定]で、コントロールデバイスをPCに設定します。
オペレーターモードの設定方法は、以下を参照してください。
リモートコントロール
モーターをオンオフする、ロボットを原点復帰する、プログラムを開始するなどの、システム専用の入出力を使います。簡単な押しボタンのついたボックスが使え、PLCを接続することができます。
リモートコントロールする場合、[セットアップ] - [システム設定] - [コントローラー] - [設定]で、コントロールデバイスをリモートに設定します。
RC+ APIを使ったWindowsアプリケーション
Visual Basic, Visual C#, Visual C++ のようなWindows開発ツールと一緒にRC+ APIオプションを使用します。詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
"RC+ APIオプション"
GUI Builder
GUI Builderオプションを使用します。詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
"GUI Builder"
安全に関するインターフェイス
安全扉, セーフティーフロアマット, ライトカーテンなどを使用してオペレーターを保護してください。
ロボットポイント
作業に必要なポイントを決めてください。多くの場合、ロボット1台に対し、ポイントファイルは1つしか必要ありません。
Pallet, Tool, Local命令を利用します。これらの命令を使用すると、生産ラインで時間を短縮することができます。例えば、作業に必要なポイントがたくさんある場合、Local命令を使用すると、ハンドを破損または交換したときに、Local命令を再定義すれば、再びすべてのポイントをティーチする必要がありません。
ToolやLocal命令は、自動または半自動でキャリブレーションします。手動でキャリブレーションする場合、キャリブレーションの手順を書きとめて、次回のために保存します。
入出力
設計の初期段階から入力/出力のレイアウトを考えてください。24点の入力、16点の出力以上が必要な場合は、拡張I/O基板を購入してください。また、フィールドバスI/Oを使用してコントローラーをフィールドバススレーブにも使用できます。
周辺機器
ロボットコントローラーには、標準でRS-232Cポートが1ポートあります。オプションのRS-232C基板を取りつけることによって、最大5ポートまで使用できるポートが追加できます。
詳細は、以下を参照してください。
キーポイント
Tシリーズ, VTシリーズマニピュレーターおよびRC800シリーズ (の一部)は、コントローラーのRS-232Cポートがありません。また、Tシリーズ, VTシリーズマニピュレーターおよびRC800シリーズ (の一部)には、オプションのRS-232C基板は、追加できません。
周辺機器の接続にTCP/IPを使用できます。詳細は、以下を参照してください。
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