远程RS232命令

远程启动

启动控制器的远程RS232功能。

EOT 1byte

EOT：&H04(&H为十六进制)

请求格式

STX 1byte

命令 1Byte

数据 变量

ETX 1Byte

BCC 1Byte

• STX: &H02

• ETX: &H03

• BCC：发送和接收数据的校验和

  从该命令到ETX每字节的XOR值

远程命令	发送命令	数据	描述	输入接受条件(*1)
Login	'L' &H4C	密码	通过密码验证 正确执行登录，并执行命令，直到退出	随时可用(*2)
Logout	'l' &H6C		退出登录后，执行登录命令来启动远程RS232功能。 在任务执行期间退出会导致错误发生。	随时可用(*2)
Start	'G' &H47	函数编号 (1 Byte)	执行指定编号的函数 (*3) (*11) 例如)执行‘main’ &H02&H47&H00&H03&H44	Auto开 Ready开 Error关 EStop关 Safeguard关
Stop	'Q' &H51		停止所有任务和命令。	Auto开
Pause	'P' &H50		暂停所有任务 (*4)	Auto开 Running开
Continue	'C' &H43		继续暂停了的任务	Auto开 Paused开
Reset	'R' &H52		复位紧急停止和错误。(*5)	Auto开 Ready开
SetMotorsOn	'M' &H4D	机器人编号 (1 Byte)	打开机器人电机 (*6)(*7)	Auto开 Ready开 EStop关 Safeguard关
SetMotorsOff	'N' &H4E	机器人编号 (1 Byte)	关闭机器人电机 (*7)	Auto开 Ready开
SetCurRobot	'Y' &H59	机器人编号 (1 Byte)	选择机器人	Auto开 Ready开
GetCurRobot	'y' &H79		获取当前的机器人编号	随时可用(*2)
Home	'H' &H48	机器人编号 (1 Byte)	将机器人手臂移动到由用户定义的起始点位置上	Auto开 Ready开 Error关 EStop关 Safeguard关
GetIO	'i' &H69	I/O位号 (2Byte)	获得指定的I/O位 例)获取I/O位1 &H02&H69&H0001&H03&H6B	随时可用(*2)
SetIO	'I' &H49	[I/O位号] (2Byte) [值] (1 Byte)	设置I/O指定位 &H01：打开此位 &H00：关闭此位 例)打开I/O位1 &H02&H49&H0001&H01&H03&H4A	Auto开 Ready开
GetIOByte	'b' &H62	I/O位号 (1 Byte)	获得指定的I/O端口(8位)(*8) 例)获取I/O端口1 &H02&H62&H01&H03&H60	随时可用(*2)
SetIOByte	'B' &H42	[I/O端口号] (1 Byte) [值] (1 Byte)	设置I/O指定端口(8位)(*8) 例)设置&H0F到I/O端口1 &H02&H42&H01&H0F&H03&H4F	Auto开 Ready开
GetIOWord	'w' &H77	I/O字 端口号 (1 Byte)	获得指定的I/O字端口(16位)(*8) 例)获取I/O字端口1 &H02&H77&H01&H03&H75	随时可用(*2)
SetIOWord	'W' &H57	[I/O字 端口号] (1 Byte)[值] (2Byte)	设置字的值（16位）到I/O的指定字端口 (*8) 例)设置&H010F到I/O字端口1 &H02&H57&H01&H010F&H03&H5B	Auto开 Ready开
GetMemIO	'o' &H6F	内存I/O 位号 (2 Byte)	获取指定的内存I/O位(*8) 例)获取内存I/O位1 &H02&H6F&H0001&H03&H6D	随时可用(*2)
SetMemIO	'O' &H4F	[内存I/O 位号] (2 Byte)[值] (1 Byte)	设置指定的内存I/O位(*8) &H01：打开此位 &H00：关闭此位 例)打开内存I/O位1 &H02&H4F&H0001&H01&H03&H4C	Auto开 Ready开
GetMemIOByte	't' &H74	内存I/O 端口号 (1 Byte)	获得指定的内存I/O端口(8位) (*8) 例)获取内存I/O端口1 &H02&H74&H01&H03&H76	随时可用(*2)
SetMemIOByte	'T' &H54	[内存I/O 端口号] (1 Byte)[值] (1 Byte)	设置指定的内存I/O端口(8位)(*8) 例)设置&H0F到内存I/O端口1 &H02&H54&H01&H0F&H03&H59	Auto开 Ready开
GetMemIOWord	'u' &H75	内存I/O 字端口 编号(1 Byte)	获得指定的内存I/O字端口(16位)(*8) 例)获取内存I/O字端口1 &H02&H75&H01&H03&H77	随时可用(*2)
SetMemIOWord	'U' &H55	[内存I/O 字端口 编号] (1 Byte) [值] (1 Byte)	设置指定的内存I/O字端口(16位)(*8) 例)设置&H010F到内存I/O字端口1 &H02&H55&H01&H010F&H03&H59	Auto开 Ready开
GetVariable	'v' &H76	[参数名称]，(&H2C)[类型] (1 Byte)	获取备份(全局保留)参数的值 (*8) 例)获取Global Integer g_Status &H02&H76&H67&H5F&H53&H74&H61&H74&H75 &H73&H2C&H03&H03&H56	随时可用(*2)
		[参数名称],(&H2C) (数组元素), (&H2C) [参数类型] (1 Byte), (&H2C) [获取的数量] (2 Byte)	获取备份(全局保留)数组参数的值 (*9) 例)获取所有的Global Integer g_intArray(10) &H02&H76&H67&H5F&H69&H6E&H74&H41&H72 &H72&H61&H79&H2C &H0000&H2C&H03&H2C&H000A&H03&H42 例)从Global Integer g_int3Array(10,10,10)的元素(3,5,0)中 获取10个元素 &H02&H76&H67&H5F&H69&H6E&H74&H33&H41 &H72&H72&H61&H79&H2C&H0003&H2C&H0005 &H2C&H0000&H2C&H03&H2C&H000A&H03&H77
SetVariable	'V' &H56	[参数名称]， (&H2C)[值] (类型大小)， (&H2C)[类型] (1 Byte)	设置备份(全局保留)参数的值 (*8) 例)设置0(&H0000)到Global Integer g_Status &H02&H56&H67&H5F&H53&H74&H61&H74&H75 &H73&H2C&H0000&H2C&H03&H03&H5A	Auto开 Ready开
GetStatus	'S' &H53		获取控制器的状态	随时可用(*2)
Execute	'X' &H58	命令 字符串	执行命令 (*10)(*11) 如)执行‘print here’ &H02&H58&H22&H70&H72&H69&H6E&H74&H20 &H68&H65&H72&H65&H22&H03&H10	Auto开 Ready开 Error关 EStop关 Safeguard关
Abort	'A' &H41		中止命令的执行(*10)	Auto开
GetAlm	'z' &H7A		获得报警状态	随时可用(*2)
ResetAlm	'Z' &H5A	报警编号 (1 Byte)	重置指定报警编号的报警 例如)重置报警5时 &H02&H5A&H05&H03&H5C	Auto开 Ready开

*1：可通过GetStatus获取的控制器状态位。

*2：如果满足以下条件，则随时可用。

• 如果“远程以太网”设为控制设备，或
• “远程以太网”未设为控制设备，而是设为用于监控。

*3：执行Main[函数编号]中指定的函数。

函数名称	函数编号
Main	0
Main1	1
Main2	2
Main3	3
Main4	4
Main5	5
Main6	6
Main7	7
⋮	⋮
Main63	63

*4： 暂停命令不适用于“NoPause任务”和“NoEmgAbort任务”。

有关详细信息，请参阅帮助或以下手册。

《SPEL+语言参考》 - “Pause”

*5：关闭I/O输出并初始化机器人参数。

有关详细信息，请参阅帮助或以下手册。

《SPEL+语言参考》 - “Reset”

*6：初始化机器人参数。

有关详细信息，请参阅帮助或以下手册。

《SPEL+语言参考》 - “Motor”

*7：如果机器人编号指定为“0”，将操作所有机器人。

如果想仅操作指定的机器人，应指定目标机器人的机器人编号(1到16)。

*8：参数类型

参数类型	类型值(1Byte)
Boolean	&H00
Byte	&H01
Double	&H02
Integer	&H03
Long	&H04
Real	&H05
String	&H06
UByte	&H07
Short	&H08
UShort	&H09
Int32	&H0A
UInt32	&H0B
Int64	&H0C
UInt64	&H0D

在参数名称和类型相同时用于备份参数。

*9：对于数组元素，应按以下方式指定将获取的一个元素。

从数组头获取时，也需要指定一个元素。

指定2字节值的数组元素。

一维数组	参数名称&H2C＆H0000	从头部获取。
	参数名称，元素编号。	从指定的元素编号中获取。
二维数组	参数名称&H2C＆H0000＆H2C＆H0000	从头部获取。
	参数名称，元ｄｄｄｄｄ素号1，元素号2	从指定的元素编号中获取。
三维数组	参数名称&H2C＆H0000＆H2C＆H0000＆H2C＆H0000	从头部获取。
	参数名称，元素号1，元素号2，元素号3	从指定的元素编号中获取。

您不能为参数类型指定字符串。

获取的可用编号最大为100。

如果指定超出数组元素数量的编号，将出现错误。

*10：将执行的命令和参数写在(“ ”)(双引号)中进行指定。

执行的命令字符串不能超过256字节，执行结果字符串不能超过4060字节。

机器人动作命令将被执行到所选的机器人上。执行命令之前使用GetCurRobot检查选中的机器人。

下面的命令在运行Execute时可用。

运行Execute时可用的命令

远程命令

• Abort
• GetStatus
• SetIO
• SetIOByte
• SetIOWord
• SetMemIO
• SetMemIOByte
• SetMemIOWord

如果Execute的执行命令与输出命令(SetIO、SetIOByte、SetIOWord、SetMemIO、SetMemIOByte、SetMemIOWord)中指定的命令相同并且同时执行，那么后来执行的命令将导致错误。确保在执行Execute命令和输出命令后使用正在执行Execute命令的GetStatus来检查执行结果。

*11：当执行包含与PC（PC文件、PC RS-232C、数据库访问、DLL调用）相关的命令时，请务必在连接Epson RC+ 8.0的状态下执行。如果未连接Epson RC+ 8.0，执行命令时会报错。