响应

如果控制器接收到正确的命令，将在执行命令时显示下列格式的响应。

命令	格式
获取此值的远程命令 （以下）除外	#[远程命令],[0]终端
GetCurRobot	#GetCurRobot,[机器人编号]终端
GetIO	#GetIO,[0 | 1]终端 *1
GetMemIO	#GetMemIO,[0 | 1]终端 *1
GetIOByte	#GetIOByte,[字节(8位)的十六进制字符串(00到FF)]终端
GetMemIOByte	#GetMemIOByte,[字节(8位)的十六进制字符串(00到FF)]终端
GetIOWord	#GetIOWord,[字(16位)的十六进制字符串(0000到FFFF)]终端
GetIOMemWord	#GetMemIOWord,[字(16位)的十六进制字符串(0000至FFFF)]终端
GetVariable	#GetVariable,[参数值]终端
GetVariable(如果是数组)	#GetVariable,[参数值1],[参数值2],...,终端 *4
GetStatus	#GetStatus,[状态],[错误，警告代码]终端 例 #GetStatus,aaaaaaaaaaa,bbbb *2 *3
Execute	如果作为命令执行的结果返回数值 #Execute,"[执行结果]" 终端
GetAlm	#GetAlm,[报警数量],[报警编号]...终端 例如)未发生报警时 # GetAlm,0 终端 例如)发生报警1和9时 # GetAlm,2,1,9 终端

*1 [0 | 1] I/O 位开：1/ 关：0

*2 aaaaaaaaaaa部：状态

在上例中，11位数字“aaaaaaaaaaa”用于以下11个标志。

Test/Teach/Auto/Warning/SError/Safeguard/EStop/Error/Paused/Running/Ready

开：1/ 关：0。

Ready和Auto为开，则为“00100000001”。

*3 bbbb部：错误/警告代码

以4位数字表示。如果没有错误和警告，则为0000。

例1：#GetStatus,00100000001,0000

Auto位和Ready位为开“1”。

表示自动模式开启并处于准备就绪状态。可以执行命令。

例2：#GetStatus,00110000010,0517

这意味着运行过程中发生警告。根据警告代码采取适当的行动。(在这种情况下，警告代码为0517)

标志	内容
Test	在TEST模式下打开
Teach	在TEACH模式下打开
Auto	在远程输入接受条件下打开
Warning	发生警告时打开 发出警告时任务运行正常。但是，一定要尽快消除警告发生的原因。
SError	在严重错误状态下打开发生严重错误时，“Reset输入”不起作用。重启控制器进行恢复。
Safeguard	安全门打开时打开
EStop	在紧急停止状态下打开
Error	在错误状态下打开使用“Reset输入”从错误状态中恢复。
Paused	存在暂停任务时打开
Running	执行任务时打开 在“Paused输出”为开时关闭。
Ready	控制器完成启动且无任务执行时打开

*4 返回要获取的编号中指定编号的值。

错误响应

如果控制器不能正确接收远程命令，错误响应以下列格式显示。

格式：![远程命令], [错误代码]终端

错误代码	内容
10	远程命令未以$开头
11	远程命令错误 未执行Login
12	远程命令格式错误
13	Login命令密码错误
14	要获取的指定数量超出范围(1以上且100以下) 忽略了要获取的数量 指定了一个字符串参数
15	参数不存在 参数尺寸错误 调用了超出范围的元素
19	请求超时
20	控制器未准备好
21	因为正在运行Execute，所以无法执行
98	使用全局IP地址时，需要输入密码才能登陆
99	系统错误 通信错误