RC90、RC700、T、VT系列时

远程命令	参数	描述	输入接受条件(*1)
Login	密码	启动控制器远程以太网功能 通过密码验证 正确执行登录，并执行命令，直到退出	随时可用(*2)
Logout		退出控制器远程以太网功能 退出登录后，执行登录命令来启动远程以太网功能。 在任务执行期间退出会导致错误发生。	随时可用(*2)
Start	函数编号	执行指定编号的函数 (*3) (*11)	Auto开 Ready开 Error关 EStop关 Safeguard关
Stop		停止所有任务和命令。	Auto开
Pause		暂停所有任务 (*4)	Auto开 Running开
Continue		继续暂停了的任务	Auto开 Paused开
Reset		复位紧急停止和错误。(*5)	Auto开 Ready开
SetMotorsOn	机器人编号	打开机器人电机 (*6)(*7)	Auto开 Ready开 EStop关 Safeguard关
SetMotorsOff	机器人编号	关闭机器人电机 (*7)	Auto开 Ready开
SetCurRobot	机器人编号	选择机器人	Auto开 Ready开
GetCurRobot		获取当前的机器人编号	随时可用(*2)
Home	机器人编号	将机器人手臂移动到由用户定义的起始点位置上	Auto开 Ready开 Error关 EStop关 Safeguard关
GetIO	I/O位号	获得指定的I/O位	随时可用(*2)
SetIO	I/O位号和值	设置I/O指定位 1：打开此位0：关闭此位	Ready开
GetIOByte	I/O位号	获得指定的I/O端口(8位)	随时可用(*1)
SetIOByte	I/O端口号和值	设置I/O指定端口(8位)	Ready开
GetIOWord	I/O字端口号	获得指定的I/O字端口(16位)	随时可用(*2)
SetIOWord	I/O字端口号和值	设置I/O指定字端口(8位)	Auto开 Ready开
GetMemIO	内存I/O 位号	获取指定的内存I/O位	随时可用(*2)
SetMemIO	内存I/O 位号和值	设置指定的内存I/O位 1：打开此位0：关闭此位	Auto开 Ready开
GetMemIOByte	内存I/O 端口号	获取指定内存I/O端口(8位)	随时可用(*2)
SetMemIOByte	内存I/O 端口号和值	设置指定的内存I/O端口(8位)	Auto开 Ready开
GetMemIOWord	内存I/O 字端口号	获得指定的内存I/O字端口(16位)	随时可用(*2)
SetMemIOWord	内存I/O 字端口号和值	设置指定的内存I/O字端口(16位)	Auto开 Ready开
GetVariable	参数名称{,类型}​	获取备份(全局保留)参数的值 (*8)	随时可用(*2)
	[参数名称] (数组元素)、[参数类型]、[获取的数量]	获取备份(全局保留)数组参数的值 (*9)
SetVariable	参数名称,值{,类型}​	设置备份(全局保留)参数的值 (*8)	Auto开 Ready开
GetStatus		获取控制器的状态	随时可用(*1)
Execute	命令 字符串	执行命令 (*10)(*11)(*12)	Auto开 Ready开 Error关 EStop关 Safeguard关
Abort		中止命令的执行	Auto开
GetAlm		获得报警状态(*13)	随时可用(*2)
ResetAlm	报警编号	重置指定报警编号的报警(*13)	Auto开 Ready开

*1：可通过GetStatus获取的控制器状态位。

*2：如果满足以下条件，则随时可用。

• 如果“远程以太网”设为控制设备，
• 或“远程以太网”未设为控制设备，而是设为用于监控。

*3：执行Main[函数编号]中指定的函数。

函数名称	函数编号
Main	0
Main1	1
Main2	2
Main3	3
Main4	4
Main5	5
Main6	6
Main7	7
⋮	⋮
Main63	63

*4： 暂停命令不适用于“NoPause任务”和“NoEmgAbort任务”。

有关详细信息，请参阅帮助或以下手册。

《SPEL+语言参考》 - “Pause”

*5：关闭I/O输出并初始化机器人参数。

有关详细信息，请参阅帮助或以下手册。

《SPEL+语言参考》 - “Reset”

*6：初始化机器人参数。

有关详细信息，请参阅帮助或以下手册。

《SPEL+语言参考》 - “Motor”

*7：如果机器人编号指定为“0”，将操作所有机器人。

如果想仅操作指定的机器人，应指定目标机器人的机器人编号(1到16)。

*8：参数类型是指{Boolean | Byte | Double | Integer | Long | Real | String | Short | UByte | UShort | Int32 | UInt32 | Int64 | UInt64}​。

指定类型：在参数名称和类型相同时用于备份参数。

未指定类型：在参数名称相同时用于备份参数。

*9：对于数组元素，应按以下方式指定将获取的一个元素。

从数组头获取时，也需要指定一个元素。

一维数组	参数名称(0)	从头部获取。
	参数名称(元素编号)	从指定的元素编号中获取。
二维数组	参数名称(0, 0)	从头部获取。
	参数名称(元素编号1，2)	从指定的元素编号中获取。
三维数组	参数名称(0, 0, 0)	从头部获取。
	参数名称(元素编号1，2，3)	从指定的元素编号中获取。

• 您不能忽略参数类型和获取的数量。
• 您不能为参数类型指定字符串。
• 获取的可用编号最大为100。
• 如果指定超出数组元素数量的编号，将出现错误。

（例）

$GetVariable,gby2(3,0),Byte,3

获取Byte型二维数组变量gby2的gby2(3,0)、gby2(3,1)、gby2(3,2)的值。

*10：将执行的命令和参数写在(“ ”)(双引号)中进行指定。

执行的命令字符串不能超过256字节，执行结果字符串不能超过4060字节。

机器人动作命令将被执行到所选的机器人上。执行命令之前使用GetCurRobot检查选中的机器人。

下面的命令在运行Execute时可用。

运行Execute时可用的命令

远程命令

• Abort
• GetStatus
• SetIO
• SetIOByte
• SetIOWord
• SetMemIO
• SetMemIOByte
• SetMemIOWord

如果Execute的执行命令与输出命令(SetIO、SetIOByte、SetIOWord、SetMemIO、SetMemIOByte、SetMemIOWord)中指定的命令相同并且同时执行，那么后来执行的命令将导致错误。确保在执行Execute命令和输出命令后使用正在执行Execute命令的GetStatus来检查执行结果。

*11：当执行包含与PC（PC文件、PC RS-232C、数据库访问、DLL调用）相关的命令时，请务必在连接Epson RC+ 8.0的状态下执行。如果未连接Epson RC+ 8.0，执行命令时会报错。

*12：Execute命令的“命令字符串”参数写在(“ ”)(双引号)中。当参数中包含(“ ”)时请参考下图。在SPEL+语言中Chr$(34)用于(“ ”)(双引号)。请参阅《Epson RC+ 8.0 SPEL+语言参考》手册中的“Print#”命令。

TeraTerm的画面：

（接收换行编码：AUTO，发送数据：CR+LF，本地回显：ON）

*13：报警的详细信息，请参阅以下手册。

• RC700-D、RC700-E时：“机器人控制器手册 - 报警功能”
• RC700、RC90系列时：“机器人控制器维护手册 - 报警功能”
• T、VT系列时：“机器人维护手册 - 报警功能”