远程输入的响应时序

显示控制器主要动作的响应时序。输入型号时，请遵循时序图。

但是，图中所示的时间仅作为参考值。因为时间会由于机械手的数量和运行任务数量等因为而改变。

远程信号应为脉冲输入，并且请尽量避免每个重复的输入。

输入信号的脉冲宽度需在25毫秒以上，且避免使用有抖动的信号。

[单位：ms]

操作执行序列的时序

*1 因条件不同，CmdRunnig的操作可能与图表中不同。

*2 为1台机器人时的参考值。时间可能会由于机器人数量而异。

程序执行序列的时序

*1 因快速暂停(QP)的设置条件，以及输入PAUSE时的程序运行条件而有所不同。

*2 Ready输出打开时，即可接受Shutdown输入。

安全门输入序列的时序

紧急停止序列的时序

如果发生了错误，Error输出将打开。若要清除错误，必须打开Reset输入。存在错误条件时不会接受其他输入。

Recover序列的时序