响应

如果控制器接收到正确的命令，将在执行命令时显示下列格式的响应。

响应格式

ACK

1Byte

命令

1Byte

数据

变量

ETX

1Byte

BCC

1Byte

命令	格式
获取此值的远程命令（以下）除外	[ACK][命令] (1 Byte)[ETX][BCC]
GetCurRobot	[ACK]'y'[机器人编号] [ETX][BCC]
GetIO	[ACK] 'i'[&H00 \| &H01] [ETX][BCC] *1
GetMemIO	[ACK] 'o'[&H00 \| &H01] [ETX][BCC] *1
GetIOByte	[ACK] 'b'[ 字节值(8bit) (&H00～&HFF)] [ETX][BCC]
GetMemIOByte	[ACK] 't'[ 字节值(8 bit) (&H00～&HFF)] [ETX][BCC]
GetIOWord	[ACK] 'w'[ 字值(16 bit) (&H0000～&HFFFF)] [ETX][BCC]
GetIOMemWord	[ACK] 'u'[ 字值(16 bit) (&H0000～&HFFFF)] [ETX][BCC]
GetVariable	[ACK] 'v'[参数值]*5 [ETX][BCC]
GetVariable(如果是数组)	[ACK] 'v'[参数值1]5[参数值2]5 ...[ETX][BCC] *4
GetStatus	[ACK] 'S'[状态][错误，警告代码] [ETX][BCC] 例 [ACK] 'S'[aaaaaaaaaaa][bbbb][ETX][BCC] 2 3
Execute	如果作为命令执行的结果返回数值 [ACK] 'X' "[执行结果]" [ETX][BCC]
GetAlm	[ACK] 'z' [报警数量][报警编号]... [ETX][BCC] 例如)未发生报警时 &H06&H7A&H00&H03&H79 例如)发生报警1和9时 &H06&H7A&H02&H01&H09&H03&H73

*1 [&H00 | &H01] I/O 位开：&H01/关：&H00

*2 aaaaaaaaaaa部：状态

在上例中，11位数字[aaaaaaaaaaa]用于以下11个标志。

Test/Teach/Auto/Warning/SError/Safeguard/EStop/Error/Paused/Running/Ready

开：&H01/ 关：&H00。

Ready和Auto为开，则为

[&H00&H00&H01&H00&H00&H00&H00&H00&H00&H00&H01]。

*3 bbbb部：错误/警告代码

以4位数字表示。如果没有错误和警告，则为“0000”(&H30&H30&H30&h30)。

例1：[ACK]

'S[&H00&H00&H01&H00&H00&H00&H00&H00&H00&H00&H01][ &H30&H30&H30&h30]

Auto位和Ready位为&H01。

表示自动模式开启并处于准备就绪状态。可以执行命令。

例2：[ACK]

'S[&H00&H00&H01&H01&H00&H00&H00&H00&H00&H01&H00][ &H30&H35&H31&h37]

这意味着运行过程中发生警告。根据警告代码采取适当的行动。(在这种情况下，警告代码为0517)

标志	内容
Test	在TEST模式下打开
Teach	在TEACH模式下打开
Auto	在远程输入接受条件下打开
Warning	发生警告时打开发出警告时任务运行正常。但是，一定要尽快消除警告发生的原因。
SError	在严重错误状态下打开发生严重错误时，“Reset输入”不起作用。重启控制器进行恢复。
Safeguard	安全门打开时打开
EStop	在紧急停止状态下打开
Error	在错误状态下打开使用“Reset输入”从错误状态中恢复。
Paused	存在暂停任务时打开
Running	执行任务时打开在“Paused输出”为开时关闭。
Ready	控制器完成启动且无任务执行时打开

*4 返回要获取的编号中指定编号的值。

*5 二进制数据。获取后如果要将其转换为指定数据类型，需要进行转换处理。

错误响应

如果控制器不能正确接收远程命令，错误响应以下列格式显示。

NAK

1Byte

命令

1Byte

错误代码

2Byte

ETX

1Byte

BCC

1Byte

错误代码	内容
10	远程命令未以$开头
11	远程命令错误未执行Login
12	远程命令格式错误
13	Login命令密码错误
14	要获取的指定数量超出范围(1以上且100以下) 忽略了要获取的数量指定了一个字符串参数
15	参数不存在参数尺寸错误调用了超出范围的元素
16	BCC错误
19	请求超时
20	控制器未准备好
21	因为正在运行Execute，所以无法执行
99	系统错误、通信错误等