实时操作命令

实时操作命令可实现通过以太网从外部设备上控制机器人和控制器。特别是具有可在外部设备上根据计划路径/轨迹用操作命令值进行机器人控制的特点。由此，可在控制器的外部设备上创建使用路径计划/轨迹计划功能的应用程序。

请在外部设备上使用本公司提供的客户端库并使用此功能。有关客户端库的详细信息，请参阅以下URL。

https://github.com/Epson-Robots/rtmc-client-library.git (opens new window)

：由客户准备的物品

符号	说明
a	外部设备
b	软件
c	应用程序
d	客户端库
e	以太网电缆
f	RC800-A
g	机器人

有关支持机型，请确认下表。

控制器	机器人型号
RC800-A	SCARA机器人	GX4-C251S
		GX4-C301S
		GX4-C351S
		GX4-C351S-L
		GX4-C351S-R
	6轴机器人	C8-C901S
		C8-C1401S
		C12-C1401S

限制事项

此功能无法与以下操作和功能一起使用。

• SPEL+程序的执行
• 力传感器、视觉系统、工件供料机、PG等的选件控制
• 作为远程以太网状态监视器的使用
• OPC UA

此外，在以下所示对象不起作用。

• 非RC800系列(固件版本8.1.1.0或更高版本)的控制器
• 连接至驱动单元(DU)的机器人
• 虚拟控制器

要点

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• 本公司不提供路径计划/轨道计划功能。需由客户自行准备或开发。

• 本功能是可在控制器的外部设备上根据计划路径/轨迹按照操作命令值操作机器人的功能。请充分了解路径计划/轨道计划并使用。

• 为加强安全性，在控制器和PC的连接中添加了连接密码验证功能。有关连接密码的设置，请参阅以下内容。

  实时操作命令的设置