RC90、RC700、T、VT系列时
| 名称 | 默认 | 描述 | |
|---|---|---|---|
| Ready | 0 | 控制器完成启动且无任务执行时打开 | |
| Running | 1 | 执行任务时打开，在“Paused输出”为开时关闭。 | |
| Paused | 2 | 存在暂停任务时打开 | |
| Error | 3 | 在错误状态下打开使用“Reset输入”从错误状态中恢复。(*14) | |
| EStopOn | 未设置 | 紧急停止状态以外为 关 在紧急停止状态下打开 控制器电源关闭时为关 (*11) (*12) | |
| SafeguardOn | 5 | 安全门打开时打开 | |
| SError | 6 | 发生严重错误时打开。 发生严重错误时，“Reset输入”不起作用。重启控制器进行恢复。(*14) | |
| Warning | 7 | 发生警告时打开 发出警告时任务运行正常。但是，一定要尽快消除警告发生的原因。(*14) | |
| EStopOff | 8 | 紧急停止状态以外为 开 紧急停止状态下为 关 控制器电源关闭时为 关 (*12) | |
| MotorsOn | 未设置 | 机器人电机打开时打开 (*5) | |
| AtHome | 未设置 | 机器人处在起始点位置时打开 (*5) | |
| PowerHigh | 未设置 | 机器人的功率模式为High时打开 (*5) | |
| MCalReqd | 未设置 | 机器人未执行MCal时打开 (*5) | |
| RecoverReqd | 未设置 | 关闭安全防护后至少还有一个机器人在等待恢复时打开。 | |
| RecoverInCycle | 未设置 | 至少有一个机器人在执行恢复时打开。 | |
| WaitingRC | 未设置 | 当控制器处在等待与RC+连接的状态时打开。 | |
| CmdRunning | 未设置 | 执行输入命令时打开。 | |
| CmdError | 未设置 | 不能接受输入命令时打开。 | |
CurrProg1 CurrProg2 CurrProg4 CurrProg8 CurrProg16 CurrProg32 | 未设置 | 表示正在运行或最后一个执行的main函数编号 (*1) | |
| AutoMode | 未设置 | 处于远程输入可接受状态下打开 (*2) | |
| TeachMode | 未设置 | 处于TEACH模式下打开 (*12) | |
| TestMode | 未设置 | 在TEST模式下打开 | |
| EnableOn | 未设置 | 启用开关打开时打开 (*12) | |
ErrorCode1 ⋮ ErrorCode8192 | 未设置 | 指出错误编号。 | |
InsideBox1 ⋮ InsideBox15 | 未设置 | 机器人处在接近检查区域时打开 (*3) | |
InsidePlane1 ⋮ InsidePlane15 | 未设置 | 机器人位于接近平面区域上时打开 (*4) | |
| Alarm | 未设置 | 发生任一报警时打开 (*9) (*15) | |
| Alarm1 | 未设置 | 发生控制器电池报警时打开 (*13) (*15) | |
| Alarm2 | 未设置 | 发生连接至CU的机器人电池报警时打开 (*13) (*15) | |
| Alarm3 | 未设置 | 发生连接至CU的机器人润滑油报警时打开 (*10) (*13) (*15) | |
| Alarm4 | 未设置 | 发生连接至DU1的机器人电池报警时打开 (*13) (*15) | |
| Alarm5 | 未设置 | 发生连接至DU1的机器人润滑油报警时打开 (*10) (*13) (*15) | |
| Alarm6 | 未设置 | 发生连接至DU2的机器人电池报警时打开 (*13) (*15) | |
| Alarm7 | 未设置 | 发生连接至DU2的机器人润滑油报警时打开 (*10)(*13) (*15) | |
| Alarm8 | 未设置 | 发生连接至DU3的机器人电池报警时打开 (*13) (*15) | |
| Alarm9 | 未设置 | 发生连接至DU3的机器人润滑油报警时打开 (*10) (*13) (*15) | |
| PositionX | 未设置 | 输出全局坐标系的当前X坐标。(*6) (*7) | |
| PositionY | 未设置 | 输出全局坐标系的当前Y坐标。(*6) (*7) | |
| PositionZ | 未设置 | 输出全局坐标系的当前Z坐标。(*6) (*7) | |
| PositionU | 未设置 | 输出全局坐标系的当前U坐标。(*6) (*7) | |
| PositionV | 未设置 | 输出全局坐标系的当前V坐标。(*6) (*7) | |
| PositionW | 未设置 | 输出全局坐标系的当前W坐标。(*6) (*7) | |
| Torque1 | 未设置 | 输出第1关节的当前扭矩值。(*6) (*7) | |
| Torque2 | 未设置 | 输出第2关节的当前扭矩值。(*6) (*7) | |
| Torque3 | 未设置 | 输出第3关节的当前扭矩值。(*6) (*7) | |
| Torque4 | 未设置 | 输出第4关节的当前扭矩值。(*6) (*7) | |
| Torque5 | 未设置 | 输出第5关节的当前扭矩值。(*6) (*7) | |
| Torque6 | 未设置 | 输出第6关节的当前扭矩值。(*6) (*7) | |
| CPU | 未设置 | 输出用户程序的CPU负载系数。(*8) | |
| ESTOP | 未设置 | 输出执行紧急停止的次数。 | |
| ALIVE | 未设置 | 控制器存活监控的输出信号。 通过ALIVE输入的信号输入将输出。主设备可通过周期性切换输入并检查输出信号来执行控制器的存活监控。 | |
| ForceControlOn | 未设置 | 机器人执行力控制功能时打开 (*5) | |
| ExtCmdGet | 未设置 | 远程扩展IO的命令。 有关详细信息，请参阅以下手册。 《远程控制参考》 “4.使用的远程I/O” | |
| ExtRespSet | 未设置 | ||
| ExtCmdResult | 未设置 | ||
| ExtError | 未设置 | ||
| ExtResp_0-15 | 未设置 | ||
| ExtResp_16-31 | 未设置 | ||
| ExtResp_32-47 | 未设置 | ||
| ExtResp_48-63 | 未设置 | ||
| ExtResp_64-79 | 未设置 | ||
| ExtResp_80-95 | 未设置 | ||
| ExtResp_96-111 | 未设置 | ||
| ExtResp_112-127 | 未设置 | ||
*1：通过“CurrProg1、2、4、8、16、32”的6个位元，输出执行期间或最后执行的函数编号。
| 函数名称 | CurrProg1 | CurrProg2 | CurrProg4 | CurrProg8 | CurrProg16 | CurrProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| ⋮ | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0 = OFF, 1 = ON
*2：以下2种情况下受理远程输入。
- 该设置为自动模式且控制设备为远程。
- 该设置为程序模式且远程I/O已启用。
*3：有关详细信息，请参阅帮助或以下手册。
《SPEL+语言参考》-“Box”
*4：有关详细信息，请参阅帮助或以下手册。
- 《SPEL+语言参考》-“Plane”
*5：机器人状态是根据SelRobot中选择的条件如下输出。输入信号前和在SelRobot中更改条件后至少要等待40 ms。
| 名称 | 输入SelRobot时的 (SelRobot1-SelRobot16) 状态 | |
|---|---|---|
| 0：选择了所有机器人 | 1-16：选择了特定机器人编号 | |
| MotorsOn | 至少一个电机打开时打开。 | 所选机器人的电机打开时打开。 |
| AtHome | 所有机器人处在起始点位置时打开。 | 所选机器人处在起始点位置时打开。 |
| PowerHigh | 至少一个机器人的功率模式为High时打开。 | 所选机器人的功率模式为High时打开。 |
| MCalReqd | 至少一个机器人未执行MCal时打开。 | 所选机器人未执行MCal时打开。 |
| ForceControlOn | 至少一个机器人执行力控制功能时打开。 | 所选的机器人执行力控制功能时打开。 |
*6：设置SelRobot1、SelRobot2、SelRobot4、SelRobot8和SelRobot16时，输出所选机器人的信息。否则，将输出机器人1的信息。
*7：输出真实格式的信息。
*8：输出用户所创建任务的总负载系数。有关CPU负载系数的详细信息，请参阅任务管理器。
*9：控制器报警信息或机器人报警信息中任意一个发生报警时信号打开。
*10：有关需要润滑的零件，请参阅机械手手册。
*11：不推荐EStopOn，因为紧急停止状态下的输出和控制器断电状态下的输出不匹配。请指定EStopOff输出紧急停止状态。
默认设置时，也被变更为分配EStopOff的规格。
连接EPSON RC+7.0 Ver.7.5.0以前版本与新购买的控制器使用时，可通过下述步骤利用EstopOff输出。
- 将远程I/O的输出设置设为默认状态。
- 重新设置各远程I/O的输出。
*12：请勿将以下信号用于安全相关功能。不符合Cat 3&PLd。
- EStopOn
- EStopOff
- TeachMode
- EnableOn
*13：固件版本7.5.2.x或以前版本：5分钟检测一次电池报警和润滑油报警的发生，因此控制器的报警发生的时点可能与输出时序不同。从控制器报警到输出时序，多长可能相差5分钟。
固件版本7.5.2.x或以前版本：在启用“零件消耗管理”功能时，当控制器和机械手发生电池报警和润滑油报警时，Alarm将变为开启状态。有关零件消耗管理，请参阅以下手册。
- RC700-D、RC700-E时：“机器人控制器手册 - 报警功能”
- RC700、RC90系列时：“机器人控制器维护手册 - 报警功能”
- T、VT系列时：“机器人维护手册 - 报警功能”
*14: Error, SError, Warning输出和相应的状态编号、错误编号对照如下。
- Error：1000～8999
- SError：9000～9999
- Warning：410～999
有关状态编号和错误编号的详细信息，请参阅以下手册。
《状态代码和错误代码》
*15：固件版本7.5.3.x或以后版本：如果为零件消耗管理设置了电池或润滑油，则不会触发Alarm、Alarm1～9。
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