RC90、RC700、T、VT系列时

名称	默认	描述	输入接受条件(*1)
Start	0	执行在SelProg上选择的函数。(*2)(*13)	Ready输出开 Error输出关 EStopOn输出关 SafeguardOn输出关 EStopOff输出开 Pause输入关 Stop输入关
SelProg1	1	指定执行的Main函数编号 (*2)
SelProg2	2
SelProg4	3
SelProg8	未设置
SelProg16	未设置
SelProg32	未设置
Stop	4	停止所有任务和命令。
Pause	5	暂停所有任务 (*3)	Running输出开
Continue	6	继续暂停了的任务	Paused输出开 Pause输入关 Stop输入关
Reset	7	复位紧急停止和错误。(*4)	Ready输出开
Shutdown	未设置	终止该系统
ForcePowerLow	未设置	作为强制低功率功能动作。 机器人在低功率模式下动作。 不接受从命令进行的Power High控制。 根据控制器参数执行以下动作。 停止或暂停所有任务和命令。(*12)	随时 甚至在AutoMode输出为OFF时这种输入也是可接受的。
SelRobot	未设置	更改MotorsOn、AtHome、PowerHigh和MCalReqd的输出条件。(*9)
SelRobot1 SelRobot2 SelRobot4 SelRobot8 SelRobot16	未设置	指定执行某个命令的机器人数量。(*5)
SetMotorsOn	未设置	打开机器人电机。(*5)(*6)	Ready输出开 EStopOn输出关 SafeguardOn输出关 EStopOff输出开 SetMotorsOff输入关
SetMotorsOff	未设置	关闭机器人电机。(*5)	Ready输出开
SetPowerHigh	未设置	将机器人功率模式设置为High (*5)	Ready输出开 EStopOn输出关 SafeguardOn输出关 EStopOff输出开 SetPowerLow输入关
SetPowerLow	未设置	将机器人功率模式设置为Low。(*5)	Ready输出开
Home	未设置	将机器人手臂移动到由用户定义的起始点位置上	Ready输出开 Error输出关 EStopOn输出关 SafeguardOn输出关 EStopOff输出开 MotorsOn输出开 Pause输入关 Stop输入关
MCal	未设置	执行MCal (*5) (*7)	Ready输出开 Error输出关 EStopOn输出关 SafeguardOn输出关 EStopOff输出开 MotorsOn输出开 Pause输入关 Stop输入关
Recover	未设置	关闭安全防护后，恢复到打开安全防护的位置上。(*8)	Paused输出开 Error输出关 EStopOn输出关 SafeguardOn输出关 EStopOff输出开 RecoverReqd输出开 Pause输入关 Stop输入关
ExtCmdSet	未设置	远程扩展IO的命令。 有关详细信息，请参阅以下手册。 《远程控制参考》 - “使用的远程I/O”
ExtRespGet	未设置
ExtCmdReset	未设置
ResetAlarm	未设置	取消报警 (*11) (*14)
SelAlarm1 SelAlarm2 SelAlarm4 SelAlarm8	未设置	指定需要取消的报警编号 (*10) (*14)
ALIVE	未设置	控制器存活监控的输入信号。 将输出与输入相同的信号到ALIVE输出。主设备可通过周期性切换输入并检查输出信号来执行控制器的存活监控。
ExtCmd_0-15	未设置	远程扩展IO的命令。 有关详细信息，请参阅以下手册。 《远程控制参考》 - “使用的远程I/O”
ExtCmd_16-31	未设置
ExtCmd_32-47	未设置
ExtCmd_48-63	未设置
ExtCmd_64-79	未设置
ExtCmd_80-95	未设置
ExtCmd_96-111	未设置
ExtCmd_112-127	未设置

*1： “AutoMode输出开”从表中删掉。这是所有功能的输入接受条件。

*2： “Start输入”执行由以下六个位指定的函数：SelProg 1, 2, 4, 8, 16,和32。

函数名称	SelProg1	SelProg2	SelProg4	SelProg8	SelProg16	SelProg32
Main	0	0	0	0	0	0
Main1	1	0	0	0	0	0
Main2	0	1	0	0	0	0
Main3	1	1	0	0	0	0
⋮
Main60	0	0	1	1	1	1
Main61	1	0	1	1	1	1
Main62	0	1	1	1	1	1
Main63	1	1	1	1	1	1

0=OFF, 1=ON

*3： 暂停命令不适用于“NoPause任务”和“NoEmgAbort任务”。有关详细信息，请参阅帮助或以下手册。

《SPEL+语言参考》 - “Pause”

*4：关闭I/O输出并初始化机器人参数。有关详细信息，请参阅帮助或以下手册。

《SPEL+语言参考》 - “Reset”

*5：当一台控制器连接了多台机器人时，“SelRobot1, 2, 4, 8, 16”的5个位元指定的值，是机器人的编号。

机器人编号	SelRobot1	SelRobot2	SelRobot4	SelRobot8	SelRobot16
0(All)	0	0	0	0	0
1	1	0	0	0	0
2	0	1	0	0	0
3	1	1	0	0	0
⋮
13	1	0	1	1	0
14	0	1	1	1	0
15	1	1	1	1	0
16	0	0	0	0	1

0=OFF, 1=ON

*6：初始化机器人参数。

有关详细信息，请参阅帮助或以下手册。

《SPEL+语言参考》 - “Motor”

*7：有关详细信息，请参阅帮助或以下手册。

《SPEL+语言参考》 - “MCal”

*8：这仅限于有经验的用户使用。确保您在使用前已完全理解输入规范。

该输入的CmdRunning输出和CmdError输出不会改变。

“NoEmgAbort任务”不会因为该输入停止。

如果此输入从打开变为关闭，所有的任务和命令都将停止。

*9：此函数将改变MotorsOn、AtHome、PowerHigh和MCalReqd的输出条件。

通过使用SelRobot1 - SelRobot16设置具有所选条件的该信号，您可以切换输出条件。

选择条件之后，在更改条件或关闭/重启控制器之前将一直保持不变。默认情况下，选择了所有的机器人。

*10：通过“SelAlarm1、2、4和8”指定的值对应报警编号。

报警编号	对象	SelAlarm1	SelAlarm2	SelAlarm4	SelAlarm8
1	控制器电池	1	0	0	0
2	连接至CU的机器人的电池	0	1	0	0
3	连接至CU的机器人的润滑油	1	1	0	0
4	连接至DU1的机器人的电池	0	0	1	0
5	连接至DU1的机器人的润滑油	1	0	1	0
6	连接至DU2的机器人的电池	0	1	1	0
7	连接至DU2的机器人的润滑油	1	1	1	0
8	连接至DU3的机器人的电池	0	0	0	1
9	连接至DU3的机器人的润滑油	1	0	0	1

0=OFF, 1=ON

以下部件应加注润滑油。

• 6轴机器人：第6关节上的锥齿轮
• SCARA、RS系列：第3关节上的滚珠丝杠花键单元

*11：使用SelAlarm1-SelAlarm8选择条件并设置此信号即可取消指定报警。

*12： 通过控制器参数设置所有任务和命令、机器人功率模式和PowerHigh命令的动作。

• 参数(1)：“ForcePowerLow信号OFF时电机低功率”
• 参数(2)：“ForcePowerLow信号改变将暂停所有任务”

有关控制器参数的详细信息，请参阅以下内容。

[设置] - [系统配置] - [控制器] - [参数]

参数(1)	参数(2)	ForcePowerLow	所有任务和命令	功率模式	PowerHigh
0	0	1→0	Stop	仅Low	接受
0	0	0→1	Stop	仅Low	不接受
0	1	1→0	Continue	High/Low	接受
0	1	0→1	Temp. stop	仅Low	不接受
1	0	1→0	Stop	仅Low	不接受
1	0	0→1	Stop	仅Low	接受
1	1	1→0	Temp. stop	仅Low	不接受
1	1	0→1	Continue	High/Low	接受

*13： 请勿同时执行SPEL+程序中Restart命令和远程输入的Start信号。否则会导致程序重复运行并可能发生2503错误。

*14：固件版本7.5.3.x或以后版本：无法使用ResetAlarm解除零件消耗管理的警告。