[设置] - [系统配置] - [控制器] - [参数]
此页面包含控制器选项的设置。
| 项目 | 描述 |
|---|---|
| 默认 | 恢复默认设置。 |
* 应用后，控制器将重新启动
更改带“*”标记的项目后，如果按[应用]按钮，会立即重新启动控制器。
更改带“*”标记的项目后，如果关闭[系统配置]对话框，会重新启动控制器(不包含在控制器状态中的“自动安全防护位置恢复”设置除外)。
Reset命令时关闭输出信号
打开这个选项时，所有的输出(除远程控制输出外)都将在执行Reset指令时关闭。默认设置为关闭。
要点
标准I/O、扩展I/O和现场总线I/O的输出都包含在上述[Reset命令时关闭输出信号]和[当紧急停止时输出信号关闭]选项的“输出”中。内存I/O不会受这些选项的影响。因此，内存I/O位不是通过执行RESET命令或在紧急停止期间关闭。
无论是否勾选此选项，在夹具中设定的输出，即使执行Reset命令也不会关闭。这是为了防止当执行Reset命令时，夹具会释放抓取的工件。有关夹具功能的详细信息，请参阅以下手册。
《Hand功能手册》
当紧急停止时输出信号关闭
打开此选项时，所有的输出(除远程控制输出外)都将在执行紧急停止时关闭。而且输出也不能打开，直到紧急停止条件解除。默认设置为勾选。
取消选定这个选项并在紧急停止后使用NoEmgAbort任务或后台任务执行I/O On/Off。如果保持选定，通过此选项关闭执行顺序和使用该任务打开执行顺序均无法保证。
要点
应设计系统使其在发生紧急停止时始终切断所有输出设备的电源。即使控制器关闭输出，I/O硬件也可能会发生故障。
无论是否勾选此选项，在夹具中设定的输出，即使执行Reset命令也不会关闭。这是为了防止当执行Reset命令时，夹具会释放抓取的工件。有关夹具功能的详细信息，请参阅以下手册。
《Hand功能手册》
允许一个或多个关节在刹车释放状态下动作
打开这个选项时，动作命令可以在SFree已用于释放一个或多个关节之后执行。默认设置为未勾选。
输出命令时执行停止
一旦勾选，运行菜单中的Walk命令将执行各行，直到下一个动作或输出语句(以先到者为准)之后。若不勾选，Walk命令将执行各行直到下一个动作语句之后且不会停止输出语句。默认设置为勾选。
模拟演示 (机器人不动作)
此选项允许您无需将机器人连接到控制器上来运行程序。所有的程序语句将会运行。动作语句将在连接到机器人后执行大致相同的时间量。默认设置为未勾选。
要点
如果使用安装有Safety板的控制器，无法在此画面上更改设置。请使用安全功能管理器更改设置。有关详细信息，请参阅以下手册。
《机器人控制器安全功能手册 - 设置空运行》
虚拟 I/O
使用此选项即可利用虚拟I/O运行程序。当虚拟I/O启用时，I/O命令不会影响硬件I/O。在程序中还有几个命令可以打开输入。默认设置为未勾选。
要点
虚拟I/O启用时也提供远程功能。
当导出状态时候，包含项目文件
此选项允许您设置输出控制器状态时项目文件是否包括在内。有关控制器状态的详细信息，请参阅以下内容。默认设置为勾选。
安全防护打开停止所有任务
勾选此选件会导致在打开安全防护时所有的常规任务和NoPause任务停止。只有NoEmgAbort任务和后台任务仍将继续。
当您打开安全门时不希望程序继续执行，则请勾选此选项。
默认设置为未勾选。
自动安全防护位置恢复
勾选此选项允许您将机器人返回到继续执行程序时其在安全防护上处于打开的那个位置上。默认设置为勾选。
自动恢复 开
自动打开电机，并在低功耗状态下将机器人移动到安全防护打开后其所在的那个位置上。继续通常的循环。(默认)
自动恢复 关
在Epson RC+ 8.0运行窗口和操作员窗口中，当操作员单击[继续]按钮时，显示有[恢复]按钮的对话框。
操作员需要按住[恢复]按钮，直到电机再次启动后机器人返回安全防护打开时的位置。否则，机器人将在到达最终位置之前停止。机器人完成返回操作后，操作员应单击[Continue]按钮，继续通常的循环。
要点
电机启动时，每个机械手都会产生突入电流。当使用驱动单元和PG单元连接多个机械手时，为了避免同时产生突入电流，每个机械手会有意识的更改自动恢复时的电机接通时间。此时，为每个机械手启动电机的时间大约为1.5秒。
独立模式
此选项使您无需与Windows接口即可使用控制器(独立模式)。
通过外部设备(使用远程I/O)来使用控制器时才需使用此选项。默认设置为勾选。
当函数启动时清除全局
此选项允许您在函数处于活动状态时初始化全局变量。
当您从后台任务中请求全局变量时关闭这个选项。否则，该变量将由控制器进行初始化并且会发生任务的变量-访问冲突。默认设置为勾选。
启用后台任务
此选项允许您执行后台任务。默认设置为未勾选。
开启高级任务命令
通过此选项可以执行StartMain、Cont、Recover、Reset、Error命令。默认设置为未勾选。
注意
在执行StartMain、Cont、Recover、Reset Error命令之前，您应该了解每个命令的要求并确定该系统是否具有执行这些命令的合适条件。使用不当，如在一个循环中连续执行命令，可能会降低系统的安全性。操作时需注意。
当CP开的时候激活了CP-PTP连接
使用此选项可以在打开CP时重叠CP动作和PTP动作的轨迹。默认设置为未勾选。
要点
按照动作加速/减速设置，可能会发生过速误差或过加速误差。如果发生了错误，调整加速/减速设置或取消勾选此复选框。
自动 LJM (最小关节运动)
此选项使您可以在控制器启动时启用自动LJM。默认设置为未勾选。若要暂时停用自动LJM，使用AutoLJM Off命令。
要点
如果自动LJM始终启用，此功能会自动调整机器人的姿势，以减少动作距离，甚至在您打算进行大幅动作时也是如此。因此，建议禁用控制器启动时的自动LJM并使用AutoLJM命令或LJM功能按照需要来操作机器人。
示教模式下停用LJM
通过此选项可以在TEACH模式下使LJM无效。不论AutoLJM命令如何，LJM功能变为无效。默认设置为未勾选。
关闭点标记检查
即使点标志(一个指定为目标点，另一个在动作完成后)在CP动作中不匹配，通过此选项仍可继续操作。但是，如果这些标志在传输点上不匹配时使用了CP On，机器人将停在该点上且动作不会成为路径动作。默认设置为未勾选。
示教模式下，当激活按钮关闭时电机关闭。
此选项是只读的。其显示电机在Teach模式下激活开关关闭时是否将被关闭。默认设置为勾选。
启用机器人报警状态
此选项可以启用控制器和机器人零件的消耗管理。默认设置为勾选。
ForcePowerLow远程输入反极性
通过此选项可以指定是否反转ForcePowerLow信号输入值的逻辑。
如勾选此复选框，ForcePowerLow信号远程I/O输入信号为Low时，将作为强制低功耗功能使用，机器人将在低功率模式下运行。
如未勾选此复选框，ForcePowerLow信号远程I/O输入信号为High时，将作为强制低功耗功能使用，机器人将在低功率模式下运行。
默认设置为未勾选。
有关ForcePowerLow信号的详细信息，请参阅以下内容。
ForcePowerLow 改变时任务暂停
通过此选项可以指定ForcePowerLow信号的输入改变时是否停止或暂停任务。
如勾选此复选框，远程I/O输入信号改变时，所有任务和命令将暂停。程序可以继续执行。
如未勾选此复选框，远程I/O输入信号改变时，所有任务和命令将停止。程序需要重新启动。
默认设置为未勾选。
有关ForcePowerLow信号的详细信息，请参阅以下内容。
停用T2测试
此选项是只读的。显示TP3、TP4的T2模式是否禁止执行。默认设置为未勾选。
禁用连接密码
禁用电脑 (Ethernet)的连接验证密码。默认设置为未勾选。
EPSON RC+ Express Edition禁用连接
选择此复选框可禁用Epson RC+ Express Edition软件的连接。Epson RC+ Express Edition软件不支持安全功能，如果需要限制不必要的连接，请勾选此选项。默认设置为未勾选。
在路径和脉冲动作期间请检查XYLim
选择此复选框不仅可以将XYLim应用操作命令的目标坐标，还能应用与从操作起点到目标坐标的运动轨迹。并且还可应用于脉冲动作。默认设置为勾选。
注意
取消勾选此复选框时，可能会导致机器人动作超出XYLim范围。操作时需注意。
USB存储器的备份中包含错误时的控制器数据
如果勾选此复选框，则会在从RC800系列控制器到USB存储器的备份数据中包含错误时的控制器数据。默认设置为未勾选。
抑制基于姿势旋转速度的动作速度
如果勾选此复选框，控制器启动时则会启用SpeedRLimitation。已启用SpeedRLimitation时，会限制动作速度，以免CP动作时的工具姿势变化速度超出已设置的SpeedR。若要暂时停用，使用SpeedRLimitation Off命令。
默认设置为未勾选。
要点
SpeedR的默认值被设为低速，因此，未适当设置SpeedR时，伴随有姿势变化的CP动作会滞后。要始终启用SpeedRLimitation时，请适当设置SpeedS以及作为工具姿势变化速度上限的SpeedR。
为API的预留任务
此项设置用于执行RC+ API的多个Spel分类方法。最多可以设置16个任务。默认值为0。
要点
RC+ API任务会利用一些常规任务。因此，如果使用此项设置，Spel+程序可用的一系列常规任务如下：
(常规任务)= 32 -(RC+ API任务)